小鹏的首款人形机器人PX5发布，高效拟人步态

发布人：传感器技术时间：2023-10-27 来源：工程师发布文章

10月24日，小鹏发布了其首款人形机器人，代号为PX5。PX5具有类人般的平衡能力，走得十分稳当，除此，该机器人还具备十分灵活的双臂。

小鹏首款人形机器人PX5

小鹏PX5机器人具备卓越的稳定性，能够轻松适应草地、碎石等多种复杂地形，同时对于前后左右的冲击，都有很好的平衡能力。除了走得“稳”，PX5还展示了踢足球、骑平衡车等技能。更值得注意的是，PX5采用了“直腿”、大跨步的行走方式，与通常“弯腿”行走的机器人相比，它的步态更自然，更接近人类。“直腿”行走不仅更好看，而且更节能，这种高效的行走方式使PX5的续航里程提高了一倍。

除了行走能力外，小鹏还展示了PX5的双臂协作技巧。这双手臂不仅重量轻，而且具有高负载比和多自由度，能够执行与人类类似的精细抓取动作。即便是面对纸巾或是柔软的小球这类物品，PX5的灵活双臂也能够娴熟地处理。

研发背景

PX5作为小鹏机器人中心的独立研发项目，开发时间并不长。据了解，短短不到六个月内，PX5便经历了两次重大迭代。这种快速发展得益于机器人团队在过去两年中在四足机器人领域积累的丰富经验。团队不仅采用了现有技术，还对关节设计、电池组、计算平台和控制软件等进行了深入的优化和提升。
特别是自主研发的关节，在经过严格内部测试后，其耐用性和可靠性得到了证实，平均无故障时间（MTBF）超过数千小时，为运动控制算法的开发和测试提供了坚实的基础。而且，通过采用高精度力控模式，PX5的关节在触地感知和越障适应能力上，与传统的位置控制方式相比，表现出更为出色的性能。