CANopen从站协议的设计与实现
3．2 实时性测试
首先进行了协议栈的实时性测试，测试分为两步，第一步是测试PDO通信的最小周期，设置PDO为同步周期发送模式，即收到一个同步报文后返回一个数据包，测试结果如图7所示。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/153471.htm
可见同步帧与数据包的间隔时间约为1ms，整个总线占用时间约为1.3ms。
第二步进行了SDO模块的最小响应时间测试，测试结果如图8所示。
可见SDO请求报文和响应报文间隔时间约为0．7ms，总线占用时间约为1．1ms。协议栈的实时性基本满足我们的使用要求。
3．3 功能性测试
我们对实现的协议栈进行了CANopen协议功能和兼容性的测试，测试结果如表1所示。
目前，我们已经将该协议栈应用于实验室建立的低温等离子体测控设备系统中，经过一段时间的使用，此协议栈满足我们的使用要求。
4 结论
本文依据CiA DS301规范，设计了CANopen协议总体框架和软件功能模块，并将其应用于基于C8051F500兽片机的嵌入式CAN智能节点上，实现了CANopen从站软件。协议栈采用C语言编写，可移植性较好。经测试表明：协议栈实时性满足使用要求，功能完整性较好。
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