跷跷板的模糊滑模控制系统设计

本文引用地址： //m.amcfsurvey.com/article/160913.htm

　　图3杠杆角度随时间变化曲线

　　图4切换函数对时间变化曲线

　　图5控制律随时间变化曲线

　　由以上仿真结果可以看出，利用本文方案设计的控制器大大加快了系统的响应速度，且能有效地减小系统的最大偏差，系统的抖振现象也基本可以消除。

　　5结论

　　本文介绍了跷跷板系统的工作原理,建立了跷跷板系统的数学模型。针对常规滑模控制中存在的抖振现象，将模糊滑模控制方法引入跷跷板控制系统中,通过仿真可以看出，将模糊滑模控制应用于具有强耦合、非线性特性的跷跷板系统是切实可行的，而且使用滑模模糊控制算法设计出来的控制器具有很强的鲁棒性。