DSP的VCM低频主动隔振控制系统设计

软件系统的架构可以用图5所示的3个流程来表示。图5(a)是主程序流程，即该软件系统的前台操作流程。在主程序的大循环(while(1){；})中，系统会不断地从消息队列中取消息，判断消息类型，然后根据消息类型和消息值执行相应操作。图5(b)是系统时钟节拍的中断服务函数流程。该时钟节拍由硬件定时器Timer 2(T2)产生，节拍周期可调，通常为20ms。每个时钟节拍周期到了之后，系统中断并进人中断服务函数，执行T2例行程序，这是系统的后台操作。图5(c)是T2例行程序的流程。进入该例行程序，首先检查有没有软件时钟，如果有则调用软件时钟服务函数，然后执行系统例行程序。如果没有，则直接调用系统例行程序。
软件时钟是一种基于系统时钟节拍的定时操作，可以把它理解成闹钟，即每个一定时间都执行某一操作，或仅是单次操作。软件时钟对应的操作，可以送进消息队列在前台执行，也可以在中断中执行。但不宜把太多的软件闹钟设为在消息队列中执行。
消息传递机制是该软件系统前后台配合的纽带。所有后台操作或外部请求都可以通过消息包的方式送进消息队列，然后在前台以取消息、解消息的方式获取需要处理的信息，然后执行相应的操作。目前，消息队列是FIFO的方式，不支持优先级，在实际应用时一定要保证消息队列的容量足够大。

结语
经过实验调试，基于该VCM控制系统的低频隔振平台能有效地动态抑制外界振动干扰。此外，基于时钟节拍和消息机制的软件系统被多次移植到其他项目应用上，均取得了良好的效果。