在MOTOROLAA68K系列MCU上移植μC/OS-II

以下介绍如何将μC/OS-II移植到MOTOROLA MC68K系列CPU上。

一、MC68K CPU简介

MC68K及68020、68040等的著名的MOTOROLA32位微处理器，和与之兼容的68K、CPU32、CPU32+等CPU扩充定时处理单元TPU、队列串行模块QSM、系统控制模块和RAM等组成MC683xx系列单片机。

CPU32内部有8个32位通用数据寄存器，8个32位通用地址寄存器。8个通用数据寄存器可作为累加器使用，也可看成C语言中各种类型的变量;8个通用地址寄存器，可作为变址寄存器使用，也可看成C语言中的指针型变量。CPU32 有独立的用户堆栈指针和系统堆栈指针，可区分程序区、数据区、系统区、用户区等存储空间，有7级中断。

要实现μC/OS-II向MC68K的移值，需要有MC68K的C编译器。我们使用的HIWARE公司的C编译器。该C编译器允许嵌入行汇编。

二、移植中所需修改的文件

和CPU相关的文件主要有三个：C语言文件OS_CPU32.C、头文件OS_CPU32.H和汇编文件OS_CPU32.ASM。

1.INCLUDES.H文件

INCLUDES.H是主头文件，在所有后缀名为.C文件的开始都包含 INCLUDES.H文件。对于不同类型的处理器，用户需要改定INCLUDES.H文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。在安装μC/OS- II的时候，附带了几个移植实例，例如，针对Intel 80x86的代码安装到IIL目录。我们为MC68K编写的移植实例都放在II下，在INCLUDES.H文件中增加有：

#include iiK_CPU32.ASM

#include iiK_CPU32.C

#include iiK_CPU32.H

2.OS_CPU32.H文件

OS_CPU32.H文件中定义了与硬件相关的基本信息：

typedef unsigned char INT8U; /*无符号8位数*/

typedef signed char INT8S; /*带符号8位数*/

typedef unsigned int INT16U; /*无符号16位数*/

typedef signed int INT16S; /*带符号16位数*/

typedef signed long INT32S; /*带符号32位数*/

typedef unsigned int OS_STK; /*堆栈入口宽度为16位*/

#define OS_STK_GROWTH1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/

#define UCOS 0 /*用于任务切换的软中断*/

define OS_TASK_SW() _TRAP(UCOS)

#define OS_ENTER_CRITICAL() move.w#$2700,SR /*进入临界区*/

#define OS_EXIT_CRITICAL() move.w #$2000,SR /*退出临界区*/

(1)数据类型

由于不同的处理器有不同的字长，μC/OS-II的移植需要重新定义一系列的数据结构。由于MC68K为32位MCU，整数(int)类型数据为16位，长整开有(long)为32位。在MC68K中堆栈都是按字进行操作的，所以堆栈数据类型OS_STK声明为16位。所有的堆栈必须用OS_STK声明。

(2)代码临界区

μC/OS-II在进入系统临界代码区之间要关中断，等到退出临界区后再打开，从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。在MC68K中，开关中断可以通过设置状态寄存器SR中的中断屏蔽位来实现。μC/OS-II中的宏OS_ENTER_CRITICAL()定义将状态寄存器的中断屏蔽位置位，屏蔽所有的七级中断;OS_EXIT_CRITICAL()定义将状态寄存器的中断屏蔽位清零，打开所有的七级中断。这种处理方法非常简单，但CPU32提供分级中断机制得不到使用。如果要使用分级中断，必须改写一些相关的函数，将在第4节中阐明。

(3)堆栈方向

MC68K处理器的堆栈是由高地址向低地址递减的，所以OS_STK_GROWTH必须设置为1。

(4)OS_TASK_SW()函数的定义

在μC/OS-II中，OS_TASK_SW()用来实现任务切换。就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，椎栈中应该按入栈次序设置好各个寄存器。OS_TASK_SW()函数模拟一次断过程，在中断返回的进修进行任务切换。CPU32有16个软中断可供选用，称为陷阱TRAP调用。中断程序程序的入口必须指向汇编函数OSCtxSw()。

我们在μC/OS-II所提供的例程中使用的0号陷阱调用，由下面的语句完成定义：

#define OS_TASK_SW() -TRAP(UCOS)

3.OS_CPU32.ASM文件

μC/OS-II的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的4个函数：OSStartHighRdy()、OSCtxSw()、OSIntCtxSw()和OSTickISR()。

(1)OSStartHighRdy()函数

该函数由OSStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪态任务。在调用OSStart()之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务。为启动任务，OSStartHighRdy()首先找到当前就绪的优先级最高的任务，OSTCBHighRdy中保存有优先级最高任务的任务控制块(TCB)的地址，并从任务的任务控制块中找到指向堆栈的指针，然后运行指令MOVEM.L(A7)+，A0-A6/D0-D7，从堆栈中弹出全部寄存器的内容，运行RTE中断返回。由于任务创建时堆栈的结构就是按中断捕捞堆栈结构初始化的，执行RET指令后就切换到了新任务。有关μC/OS-II的任务切换机制，请参考系列计座(3).

OSStartHighRdy的汇编代码如下：

_OSStarHighRdy

MOVE.L(_OSTCBHighRdy)，A1

;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur)

MOVE.L (A1)，A7 ;取得堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7

RTE ;中断返回，切换任务

(2)OSCtxSw( )函数

OSCtxSw( )是一个任务级的任务切换函数(在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()，在MC68K系统上，通过执行一条软中断指令来实现任务切换。软中断向量指向函数，而该函数的执行结构可能造成系统任务重新调度(例如，试图唤醒一个优先级更高的任务)，则在函数的末尾会调用 OSSched()，OSSched()将查找当前就绪的优先级最高的任务。如果不是当前任务，则判断是否需要进行任务调度，再找到该任务控制块 OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到变量OSTCBHighRdy中，然后通过宠OS_TASK_SW()执行软中断，进行任务切换。在此过程中，变量 OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。OSCtxSw()的汇编代码如下：

_OSCtxSw

MOVEM.L A0-A6/D0-D7,-(A7) ;存储当前任务环境

MOVE.L (_OSTCBCur)，A1 ;保存当前任务TCB指针