工业机器人百科，如果你还不了解就out了！

工业机器人性能评判标准

　　工作空间

　　工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。

　　运动自由度

　　运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。

　　自由物体在空间自六个自由度(三个转动自由度和三个移动自由度)。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。

　　有效负载

　　有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。

　　机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。

　　运动精度

　　机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。

　　位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。

　　轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。

　　运动特性

　　速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。在机器人说明书中，通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度，但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的，还应注意其最大允许加速度。

　　动态特性

　　动态特性结构参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。

工业机器人全方位解读

　　01 我国的工业机器人现状

　　工业机器人能在中国市场异军突起：

　　首先是因为在成本上，机器人通常仅为人工成本的四分之一;

　　其次，机器人在质量、效率、管理等方面还能带来很多新的附加值。

　　所以，在机器人技术快速提升、价格大幅下降、人工短缺、人力成本上升等因素的综合作用下，中国的工业机器人产业正处于一个井喷时代。

　　02 工业机器人的关键技术

　　工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

　　机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度减速机，高性能交直流伺服电机和驱动器，高性能控制器等。机器人性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。

　　03 工业机器人面临的技术挑战

　　由于关键零部件受国外技术垄断，国产机器人并不具备显著成本优势。同时，大量机器人的生产厂商存在低端锁定的风险。另外，机器人研发、制造与应用之间缺乏有效衔接。