PIC16F877A单片机 I2C模块 24CXXX存储器实现路径记忆

首先，利用PIC16F877A单片机将机器人的路径采集转换成数据，单片机进行处理。但是，由于单片机RAM太小不能够存储大量的数据。因此，这里用24CXXX系列的存储器存储大量的数据，单片机实现的是对数据的采集和处理。

此过程用的是PIC16F877A单片机的I2C协议。

具体I2C使用如下：

1．写过程

(1)上电后等待一个延时(1ms)。

(2)器件寻址，给一个起始信号(SCL为高电平时SDA给一个下降沿)。发送从器件地址，高5位为10110，然后根据A1/A0(如果和器件的地址相同则那个器件会应答)进行读/写控制(O为读)。

(3)应答，器件在SCL的第9个周期时SDA给出一个低电平，作为应答信号。

(4)开始写有两种模式：字节写模式和页写模式。

·字节模式：给出A15～A8应答，给出A7～A0应答；然后给出DATA和停止信号(SCL为高电平时，SDA给出一个上升沿)，接着要等待一个擦写时间。

·页写模式：给出地址以后连续给出64个数据。如果多于64个数据，则地址计数器自动翻转。(如果少于64昵，估计是没有问题的，但是需要实验验证。)

(5)判断擦写操作是否完毕的一个方法(应答查询)，如果器件还处于擦写状态，则不会应答器件寻址；如果有应答，则说明擦写完毕。

2．读过程

(1)上电以后等待一个延时(lms)。

(2)器件寻址。

(3)应答。

(4)开始读有三种模式：立即当前地址读、选择/随机读、连续读。

·立即当前地址读：如果上次读/写的操作地址为N，则现在是N+1。不需要ACK，但是需要Stop信号。

·选择/随机读：先伪写(用于给出一个地址)，然后再次启动，读取数据。

·连续读：读取一个以后给一个应答，这样器件会再给出下一个地址的数据内容。

(5)开始数据传输Start后、停止数据传输Stop前，SCL高电平期间，SDA上为有效数据。

最终实现的效果

I2C模式7位寻址数据接收过程时序图