传感器与智能车路径识别

　　具体应用

　　我们采取了基于图像传感器的路径识别方案，其参赛的智能车的整体实物照片如图1所示。邀请赛指定唯一微处理器为Freescale HCS12DG128B16位MCU，128K字节的Flash EEPROM，8K字节的RAM，2K字节的EEPROM，2个异步串行通信接口(SCI)，2个串行外围接口(SPI)，1个8通道的输入捕捉/输出比较(IC/OC)增强型捕捉定时器，2个8通道、10位转换精度的模数转换器(ADC)，1个8通道的脉冲调制器(PWM)，丰富的I/O资源，内部集成PLL锁相环，可以提高系统时钟工作频率。然而，S12单片机的上限内部总线频率25MHz。在此限制条件下，将微处理器的总线时钟设定为24MHz。

图1智能车整体实物照片

　　根据智能车赛道引导线与其背景的巨大反差的特点，这里只需要选择具有全电视信号输出的黑白图像传感器即可。由于所选的黑白图像传感器为PAL制，故行频为64ms，场频20ms，行同步为12ms(行消隐脉冲4.7mS)，场同步脉冲宽度为25个行周期(2.048 ms)，去掉行同步时间，则每行的有效信息时间是52ms。通过将图像传感器输出的视频信号接至视频同步分离芯片LM1881的视频输入端，就可以得到行同步、场同步、奇/偶场同步信号等，这里只使用行同步、奇/偶场同步信号作为单片机进行视频AD采集的控制信号。使用LM1881提取视频信号中的行、场同步信号的电路原理如图2所示。