传感器与智能车路径识别

图2 LM1881视频同步分离电路

　　处理器MC9S12DG128进行AD采样与转换的时间要求，这里使用24MHz的总线速度，这样每采集一个点的时间大约是2ms，每行的扫描时间是64ms，去掉行消隐与行同步时间12ms，每行有效信息时间为52ms。从数据可靠性与稳定性的角度考虑，我们选择每行采集24个点，每场采集200行，但在实际应用中，每场采取每间隔10行采集一行数据的策略，如此操作就能够满足控制系统的精度要求。图像传感器每场的数据变换成一个20行、24列的一个二维数组。由于微处理器HCS12DG128B的AD默认参考电压为5V左右，而视频信号的白电平为1.2V左右、黑电平0.5V左右，为了体现白黑的巨大差异，这里将A/D采集的参考电压调整为1.5V，从而使得AD采集的正常结果通常是在85～204之间。

　　结语

　　本文从传感器与路径识别的关系出发，讨论了红外传感器与CCD/CMOS图像传感器识别方案的优缺点,并优选出CCD/CMOS图像传感器用于智能车路径识别与传感。通过将基于面阵CCD/CMOS图像传感器的路径识别方案应用于第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛，并从众多使用红外传感器的参赛队伍中脱颖而出，证明了该方案较红外传感器在路径识别中更具潜在优势。

　　参考文献：

　　1.黄开胜，金华民，蒋狄南，韩国智能模型车技术方案分析[J]，电子产品世界，2006(3):150-152.