基于双核多接口的智能汽车控制系统设计

　　Value=Gyro_Data_BUF[i];

　　Sum+=Value;

　　if(Max

　　Max=Value;

　　if(Min>Value)

　　Min=Value;

　　}

　　Sum= Sum-Max-Min ;

　　SUM_Test = Sum;

　　CarAngel_V=((((signed long)(Sum/10)- (signed long)Gyro_MidValue)*10000)>>16);

　　/限幅处理/

　　if(CarAngel_V > 0)

　　{

　　CarAngel_V = (CarAngel_V *

　　1013) / 1000;

　　}

　　if(CarAngel_V<0)

　　{

　　CarAngel_V = (CarAngel_V *

　　1004)/ 1000;

　　}

　　if(CarAngel_V>32767)

　　{

　　CarAngel_V=32767;

　　}

　　if(CarAngel_V<-32767)

　　{

　　CarAngel_V=-32767;

　　}

　　if(Gyro_Calibration_Flag == 1)

　　CarAngelRate = (unsigned int)

　　(CarAngel_V + 32767);

　　else

　　CarAngelRate = 32767;

　　}

　　}