机器人技术基础系列：规划与导航

　　调用函数库节点

LabVIEW用户可利用调用库函数节点在Windows机器和实时嵌入式控制器中调用DLL。该节点用于在LabVIEW中创建调用专为LabVIEW编写的已有库或新库的接口。下图的调用库函数节点输入4个字节的浮点数，并输出其平方值。

　　图3. 调用函数库节点可在LabVIEW中用于导入继承代码

　　也可参阅：

　　概述LabVIEW中的DLL访问或库共享

　　使用导入共享库向导综合外部代码

　　公式节点

　　公式节点可用于LabVIEW和LabVIEW Real-Time中的算法开发。公式节点是一种简单的基于文本语言的节点，用于在LabVIEW框图中执行数学操作。用户无需连接任何外部代码或应用， 也无需连接低级算法函数来创建等式。除了基于文本的等式表达，公式节点还能接受基于文本版的if声明、while循环、for循环和do循环，这些都是C 语言用户所熟悉的。

　　图4. 公式节点采用类似C语言的语法

　　公式节点对于包含许多变量或非常复杂的等式，以及使用已有的基于文本的代码来说很有用。用户可将已有的基于文本的代码复制、粘贴到公式节点中，避免了重新创建图形代码的麻烦。

　　也可参阅：

　　指南：Mathscript和公式节点

　　练习：Mathscript和公式节点

　　视频：Mathscript和公式节点

　　HDL节点

　　HDL接口节点允许用户在LabVIEW FPGA中综合硬件描述语言(HDL)写的算法或应用。用户可以直接在HDL接口节点中输入HDL代码，或引用外部HDL文件，下图的例子中，HDL输入节点包括了VHDL代码，将两个32比特数字相加并返回结果。

　　图5. HDL节点允许用于向LabVIEW FPGA中导入HDL代码