基于DSP+CPLD的无刷直流电机三环控制设计

4 系统软件设计
系统采用C语言按模块化编写软件，主程序流程图如图5a所示。CPU定时器0采用定时周期中断，定时器中断程序流程图如图5b所示。

5 实验结果
图6示出实验波形。

此处采用上述硬件电路和软件设计方案，选用稀土永磁BLDCM作为实验样机进行研究，电机额定功率为320W，空载转速为15000r·min-1。根法，测试该系统在1°阶跃和10 Hz正弦信号指令下的响应曲线，测试结果如图6所示。其结果表明，该系统对输入信号具有良好的响应。

6 结论
采用位置、速度、电流三闭环控制方式，完成了基于DSP+CPID的无刷直流电机控制系统的软硬件设计。充分利用DSP的高速运算能力和丰富的片内外设资源，及CPLD强大的逻辑运算能力，使该控制系统具备了较好的快速性与稳定性，同时由于速度环与电流环的存在，使系统的可靠性与动态性能大大提高，在实际应用及理论研究方面均具有重要意义。