AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程

　　以下程序已在实验中调试通过，通信效果良好，可以直接应用。

　　#include ioCAN128v.h

　　#include stdio.h>

　　#include macros.h>

　　#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz

　　unsigned char PCSJ[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收到的数据

　　void main() {//主程序

　　CLI()；//关总中断

　　voidCAN_INIT()；//CAN控制器初始化

　　CANPAGE = 0x50；//设置MOB5

　　CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器

　　CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//设置ID过滤寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；

　　CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4

　　CANIDM2 = 0xff；//设置验收寄存器

　　CANIDM3 = 0x00；

　　CANIDM4 = 0x00；

　　CANCDMOB = 0x98；//使能接收

　　SEI();//打开总中断

　　while(1) {

　　CANPAGE=0x10；//设置MOB4

　　CANSTMOB=0x00；

　　CANIDT1 = 0x01；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//设置发送帧ID值寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；