AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程

　　for(i = 0；i8；i++) {

CANMSG=PCSJ[i]； //将接收到的数据发送回上位机

　　}

CANCDMOB=0x58；//使能发送

CANSTMOB=~(1TXOK)；//清TXOK标志

　　wait(2);

　　}

　　}

　　实例中数据接收由MOB5产生中断完成，中断服务子程序如下：

　　#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中断向量入口

　　void can_isr(void) {

　　if ((CANSIT2 0x20)==0x20) {//判断是否是MOB5产生中断

　　CANPAGE=0x50;

　　for(i = 0; i 8; i++) {

　　PCSJ[i] =CANMSG;

　　}

　　CANSTMOB = 0x00; //清状态位

　　CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能

　　}

　　}

　4 结论

　　AVR系列单片机内部有可编程的Flash，自带EEPROM,支持JTAG接口片内调试和对Flash、EEPROM、熔丝位和锁定位的编程，因此成为众多单片机芯片的首选。其内部集成了独立CAN控制器的AT90CAN系列单片机，弥补了单片机在CAN总线通信应用中的缺陷，不必再扩展外围的CAN通信控制芯片，简化了硬件电路设计。本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍，旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。