CAN总线协议到EtherCAT从站协议的转换网关设计

作者：时间：2013-04-23 来源：网络收藏

CAN／EtherCAT协议转换网关和CAN总线从站设备1的对象字典输出数据(RxPDo)的主索引为十六进制数据0x1600～0x16FF，每个输出主索引的子索引为0x7xx0～0x7xxF，最多16个子索引；输入(TxPDo)的主索引为十六进制数据0x1A00～0x1AFF，每个输入主索引的子索引为0x6xx0～0x6xxF，也是最多16个子索引。每个CAN总线从站设备通信配置信息主索引为0x8xx0～0x8xxF。CAN总线主站通信参数对象字典主索引为0xF 800。CAN／EtherCAT协议转换网关和CAN从站设备的PDo对象字典映射关系如图6所示。

本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/153523.htm

4 CAN／EtherCAT协议转换网关性能
EtherCAT主站采用Beckhoff公司的TwinCAT软件，与4个CAN／EtherCAT协议转换网关进行通信，采用wireshark网络封包分析软件，撷取EtherCAT网络通信报文帧，共撷取10次，每次1万帧。TwinCAT软件与CAN／EtherCAT协议转换网关全部数据刷新时间如图7所示。当输入数据为128字节、输出数据为100字节时，通过对撷取的请求报文时间戳和响应报文时间戳进行差值计算得出：TwinCAT主站软件与CAN／EtherCAT协议转换网关之间报文平均响应时间为200μs左右。CAN／EtherCAT协议转换网关具有较高的可靠性、安全性和快速响应特性。CAN总线主站与CAN总线从站设备通信波特率设为1 Mbps，一般一帧报文为8个字节有效数据，数据帧刷新时间平均为2 ms。

TwinCAT软件与CAN／EtherCAT协议转换网关全部数据刷新时间取决于TwinCAT软件报文扫描周期和CAN总线从站设备的数量、数据的多少。假设每个CAN／EtherCAT协议转换网关下面连接10个CAN总线设备，每个设备的数据为16字节，那么所有CAN总线数据扫描一周的时间为40 ms。

结语
CAN／EtherCAT协议转换网关通过LPC2292实现了EthercAT协议控制器与CAN总线控制器之间的协议转换和数据交换，解决了EtherCAT实时工业以太网与CAN总线之间通信的互联问题，保证了CAN现场总线设备数据可以更加高效、快速地传递到EtherCAT中央监控系统中。