基于激光传感器的自主寻径智能车设计
4 舵机控制模块及控制策略
智能车采用Futaba公司的3010型舵机，属于位置伺服型电机，在负载力矩小于最大输出力矩的情况下，其输出转角与控制信号脉宽成线性关系，通过XS128控制器输出不同占空比的PWM信号进行舵机转角控制，采用有效的控制策略获取PWM占空比控制量。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/159931.htm
舵机控制策略采用基于模型车中心线与路径中轴线偏差de的开环比例控制，原理如图4所示。假设前瞻距离为H，A点踩到路径，de为路径横向偏差，则车轮转角θ应为：
在车轮转向传动系统中，车轮转角θ与舵机转角成线性关系，因此PWM占空比目标值可采用下式获得。
PWM=Kp×θ+PWM0
式中：PWM为XS128输出的PWM信号占空比目标值；PWM0为舵机正位时占空比值；Kp为比例控制系数。
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