新闻中心

EEPW首页>嵌入式系统>设计应用> 基于Simulink的嵌入式网络化控制仿真实现

基于Simulink的嵌入式网络化控制仿真实现

作者: 时间:2012-04-23 来源:网络 收藏

前向通道延时补偿

执行器的接收端开辟有缓存区,器节点采用模型的预测算法,在一个周期内计算包括当前时刻的时域步的控制信号,连同该采样时刻的时间戳信息通过网络发送给执行器。执行器在采样周期到来时,根据收到的控制信号的情况做出相应的处理。具体补偿方法如下。

控制器以广义预测控制GPC(Generalized PredictiveControl)作为控制算法,被控对象模型采用受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA),用下列离散差分方程描述:

d 为被控对象时延, Δ= 1-z-1 表示差分算子, ω(t ) 是随机变量序列。最优控制轨迹是通过最小化式(5)所表达的性能指标函数得到的:

其中N1 和N2 代表最小和最大预测时域长度,M为控制时域长度, ρ为控制增量加权因子,定义P=N2 -N1。) ( ?y( t+i) 为模型预测输出,yr(t+i) 为输出参考轨迹, 对于i=1,2, Λ,N2-N1,有丢番图(Diophantine)方程:

阶和max(na.nc-i ,nb-i)阶,(i-1)阶和max(nc-1),(nb-1)阶多项式。

在t时刻的最优控制律轨迹为:

在执行周期l,执行器应根据收到的控制信号执行相应的任务,由于网络延时的存在,当前时刻的控制信号可能无法到达,执行器根据缓存区存储的控制信号,利用时间戳信息,使用离当前时刻最近的控制信号对该时刻的预测值即,

linux操作系统文章专题:linux操作系统详解(linux不再难懂)


评论


相关推荐

技术专区

关闭