步进电机控制器的FPGA实现

2．2步进电机方向电路模块设计
该模块的功能是设定步进电机的旋转方向(顺／逆时针转动)，并设定电动机在顺／逆时针时所需的初值与累加／减值。给出逆时针操作模式的技术规则和仿真输出(ini=0赋初值，ini=1时开始计数)。
如果manner=00，这时进行自动判断，若angle步进角为偶数(角度设定可以被90整除)电路使用一相激磁法，则count的初始值为000(cntini=0)，每次加2；否则电路使用二相激磁法，count的初始值为111(cntini=111)，每次加2；angleDnCntDec每次减2。得到的仿真结果如图2所示。

表2是模块按不同励磁方式输出时各个初值以及累加／减值的设定真值表。
2．3步进电机移动与定位控制模块设计
该模块的主要功能是利用赋初值ini将数值传到该模块中并配合输入的clk作为同步控制信号，进行步进电机的步进移动与定位控制。步进电机定位功能通过一个减法器实现：在每个clk脉冲上升沿，设定步进角倍数，angleDnCount减去不同激磁方式下设定的累加器计数值angleDnCntDec，判断差值小于设定的累减计数时，步进电机旋转到预定角度停止输出驱动端口信号，来实现定位功能。
2．4 编码输出模块