一种CAN总线高层通信协议的设计与实现

对于每个模块，上电1s后若未收到任何通信信息，则按计算延时发送自身的地址码和温度电流采样值。延时时间的计算为[6]:

tdelay=t×add

其中:tdelay-为延时发送时间;

t-为单位延时时间常数，该值根据通信速率定义;可以取1个位周期，在波特率为100khz时为10μs;

add-为模块地址编码。

主模块是id10=0的模块，因此具有最高的优先级。上电后主模块首先向总线广播发送自身的地址码和温度电流采样值，然后即按顺序向从机发送指令，等待从机的回答。主机1秒钟后若未收到任何通信信息则认为该模块出错，发出报警。同样从机1s后若未收到主机任何通信信息则认为主机出错，按照源地址优先级由其 余模块中地址最低的模块充当主模块，并将其id10由1改为0，以获得最高通信优先权。

各模块检测到自身故障时，将切断输出，退出通信，并向上位机报警，同时发出声光报警。

5 结束语

本文中所介绍的can高层通信协议，结构简单、使用灵活、可靠性极高，实现也比较容易。很适合在节点数不多、通信可靠性要求高、控制结构较简单的小型控制系统中应用，具有一定的实用价值。

参考文献

[1] can基本知识[eb]. http://www.zlgmcu.com.

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[6] 郑尊标.数字化智能电源模块研究[d]. 浙江:浙江大学,2001.

[7] canbus现场总线基础方案芯片篇[eb]