单片机控制 舵机 参考程序

#include

sbit duoji1=P3^2;//PWM输出口1

sbit duoji2=P2^4;//PWM输出口2

sbit duoji3=P2^5;//PWM输出口3

intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号

void main()

{

EA=1;

flag=0;

for(t=0;t<3;t++)

xinhao[t]=15;//初始化控制信号

t=0;

TMOD=0x21;//设置定时器1的工作方式为3，用于产生波特率， //接收串口的数据，设置定时器0的工作方式为1， //用于控制舵机的PWM波输出

TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600

TL1=0xfd;

TR1=1;

ES=1;

REN=1;

SM0=0;

SM1=1;

PCON=0x00;

TH0=(65536-40)/256;//定时器0每40微妙产生一次中断，注意： //中断产生的频率越高，单片机运行速度也//会越慢，但控制信号宽度会变宽，控制也//越精准，需要各位自己权衡

TL0=(65536-40)%256;

ET0=1;

TR0=1;

while(1);

}

void timer0()interrupt1//PWM波输出控制

{

TH0=(65536-40)/256;

TL0=(65536-40)%256;

t++;

if(t==xinhao[0])

duoji1=0;

if(t==xinhao[1])

duoji2=0;

if(t==xinhao[2])

duoji3=0;

if(t==500)//

{

t=0;

duoji1=1;

duoji2=1;

duoji3=1;

}

}

void serial() interrupt 4//接收上位机的控制数据

{

if(flag==0)

{

xinhao[0]=SBUF;

flag=1;

RI=0;

}

else if(flag==1)

{

xinhao[1]=SBUF;

flag=2;

RI=0;

}

else if(flag==2)

{

xinhao[2]=SBUF;

flag=0;

RI=0;

}

}