基于STM32应用的FreeRTOS中断设置

FreeRTOSConfig.h中定义了两个宏，分别是：

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用来设置RTOS内核自己的中断优先级。因为RTOS内核中断不允许抢占用户使用的中断，因此这个宏一般定义为硬件最低优先级。
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY用来设置可以在中断服务程序中安全调用FreeRTOS API函数的最高中断优先级。优先级小于等于这个宏所代表的优先级时，程序可以在中断服务程序中安全的调用FreeRTOS API函数；如果优先级大于这个宏所代表的优先级，表示FreeRTOS无法禁止这个中断，在这个中断服务程序中绝不可以调用任何API函数。

也就是说RTOS中断嵌套方案将可用的中断优先级分成2组：会被RTOS临界区覆盖的和永远不会被覆盖的所以这些是一直被使能的。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置值是这两组的边界值。

如上图所示，在STM32中使用FreeRTOS时，系统默认：

//This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest).
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255（0xFF也即是优先级15）
//!!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 （0xBF也即优先级11）

故在中断优先级为0～10的中断，均不会被内核延迟，并且可嵌套但不能调用API函数。在11～15之间的中断可以调用以FromISR结尾的API函数。