解析 STM32 的启动过程

无论性能高下，结构简繁，价格贵贱，每一种微控制器（处理器）都必须有启动文件，启动文件的作用便是负责执行微控制器从“复位”到“开始执行main函数”中间这段时间（称为启动过程）所必须进行的工作。最为常见的51，AVR或MSP430等微控制器当然也有对应启动文件，但开发环境往往自动完整地提供了这个启动文件，不需要开发人员再行干预启动过程，只需要从main函数开始进行应用程序的设计即可。

话题转到STM32微控制器，无论是keil
uvision4还是IAR EWARM开发环境，ST公司都提供了现成的直接可用的启动文件，程序开发人员可以直接引用启动文件后直接进行C应用程序的开发。这样能大大减小开发人员从其它微控制器平台跳转至STM32平台，也降低了适应STM32微控制器的难度（对于上一代ARM的当家花旦ARM9，启动文件往往是第一道难啃却又无法逾越的坎）。

相对于ARM上一代的主流ARM7/ARM9内核架构，新一代Cortex内核架构的启动方式有了比较大的变化。ARM7/ARM9内核的控制器在复位后，CPU会从存储空间的绝对地址0x000000取出第一条指令执行复位中断服务程序的方式启动，即固定了复位后的起始地址为0x000000（PC = 0x000000）同时中断向量表的位置并不是固定的。而Cortex-M3内核则正好相反，有3种情况:
1、通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区，即起始地址为0x2000000，同时复位后PC指针位于0x2000000处；
2、通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区，即起始地址为0x8000000，同时复位后PC指针位于0x8000000处；
3、通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于内置Bootloader区，本文不对这种情况做论述；
而Cortex-M3内核规定，起始地址必须存放堆顶指针，而第二个地址则必须存放复位中断入口向量地址，这样在Cortex-M3内核复位后，会自动从起始地址的下一个32位空间取出复位中断入口向量，跳转执行复位中断服务程序。对比ARM7/ARM9内核，Cortex-M3内核则是固定了中断向量表的位置而起始地址是可变化的。
有了上述准备只是后，下面以STM32的2.02固件库提供的启动文件“stm32f10x_vector.s”为模板，对STM32的启动过程做一个简要而全面的解析。
程序清单一：
；文件“stm32f10x_vector.s”，其中注释为行号
DATA_IN_ExtSRAM EQU 0；1
Stack_Size EQU 0x00000400；2
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN = 3；3
Stack_Mem SPACE Stack_Size；4
__initial_sp；5
Heap_Size EQU 0x00000400；6
AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN = 3；7
__heap_base；8
Heap_Mem SPACE Heap_Size；9
__heap_limit；10
THUMB；11
PRESERVE8；12
IMPORT NMIException；13
IMPORT HardFaultException；14
IMPORT MemManageException；15
IMPORT BusFaultException；16
IMPORT UsageFaultException；17
IMPORT SVCHandler；18
IMPORT DebugMonitor；19
IMPORT PendSVC；20
IMPORT SysTickHandler；21
IMPORT WWDG_IRQHandler；22
IMPORT PVD_IRQHandler；23
IMPORT TAMPER_IRQHandler；24
IMPORT RTC_IRQHandler；25
IMPORT FLASH_IRQHandler；26
IMPORT RCC_IRQHandler；27
IMPORT EXTI0_IRQHandler；28
IMPORT EXTI1_IRQHandler；29
IMPORT EXTI2_IRQHandler；30
IMPORT EXTI3_IRQHandler；31
IMPORT EXTI4_IRQHandler；32
IMPORT DMA1_Channel1_IRQHandler；33
IMPORT DMA1_Channel2_IRQHandler；34
IMPORT DMA1_Channel3_IRQHandler；35
IMPORT DMA1_Channel4_IRQHandler；36
IMPORT DMA1_Channel5_IRQHandler；37
IMPORT DMA1_Channel6_IRQHandler；38
IMPORT DMA1_Channel7_IRQHandler；39
IMPORT ADC1_2_IRQHandler；40
IMPORT USB_HP_CAN_TX_IRQHandler；41
IMPORT USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler；42
IMPORT CAN_RX1_IRQHandler；43
IMPORT CAN_SCE_IRQHandler；44
IMPORT EXTI9_5_IRQHandler；45
IMPORT TIM1_BRK_IRQHandler；46
IMPORT TIM1_UP_IRQHandler；47
IMPORT TIM1_TRG_COM_IRQHandler；48
IMPORT TIM1_CC_IRQHandler；49
IMPORT TIM2_IRQHandler；50
IMPORT TIM3_IRQHandler；51
IMPORT TIM4_IRQHandler；52
IMPORT I2C1_EV_IRQHandler；53
IMPORT I2C1_ER_IRQHandler；54
IMPORT I2C2_EV_IRQHandler；55
IMPORT I2C2_ER_IRQHandler；56
IMPORT SPI1_IRQHandler；57
IMPORT SPI2_IRQHandler；58
IMPORT USART1_IRQHandler；59
IMPORT USART2_IRQHandler；60
IMPORT USART3_IRQHandler；61
IMPORT EXTI15_10_IRQHandler；62
IMPORT RTCAlarm_IRQHandler；63
IMPORT USBWakeUp_IRQHandler；64
IMPORT TIM8_BRK_IRQHandler；65
IMPORT TIM8_UP_IRQHandler；66
IMPORT TIM8_TRG_COM_IRQHandler；67
IMPORT TIM8_CC_IRQHandler；68
IMPORT ADC3_IRQHandler；69
IMPORT FSMC_IRQHandler；70
IMPORT SDIO_IRQHandler；71
IMPORT TIM5_IRQHandler；72
IMPORT SPI3_IRQHandler；73
IMPORT UART4_IRQHandler；74
IMPORT UART5_IRQHandler；75
IMPORT TIM6_IRQHandler；76
IMPORT TIM7_IRQHandler；77
IMPORT DMA2_Channel1_IRQHandler；78
IMPORT DMA2_Channel2_IRQHandler；79
IMPORT DMA2_Channel3_IRQHandler；80
IMPORT DMA2_Channel4_5_IRQHandler；81
AREA RESET, DATA, READONLY；82
EXPORT __Vectors；83
__Vectors；84
DCD __initial_sp；85
DCD Reset_Handler；86
DCD NMIException；87
DCD HardFaultException；88
DCD MemManageException；89
DCD BusFaultException；90
DCD UsageFaultException；91
DCD 0；92
DCD 0；93
DCD 0；94
DCD 0；95
DCD SVCHandler；96
DCD DebugMonitor；97
DCD 0；98
DCD PendSVC；99
DCD SysTickHandler；100
DCD WWDG_IRQHandler；101
DCD PVD_IRQHandler；102
DCD TAMPER_IRQHandler；103
DCD RTC_IRQHandler；104
DCD FLASH_IRQHandler；105
DCD RCC_IRQHandler；106
DCD EXTI0_IRQHandler；107
DCD EXTI1_IRQHandler；108
DCD EXTI2_IRQHandler；109
DCD EXTI3_IRQHandler；110
DCD EXTI4_IRQHandler；111
DCD DMA1_Channel1_IRQHandler；112
DCD DMA1_Channel2_IRQHandler；113
DCD DMA1_Channel3_IRQHandler；114
DCD DMA1_Channel4_IRQHandler；115
DCD DMA1_Channel5_IRQHandler；116
DCD DMA1_Channel6_IRQHandler；117
DCD DMA1_Channel7_IRQHandler；118
DCD ADC1_2_IRQHandler；119
DCD USB_HP_CAN_TX_IRQHandler；120
DCD USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler；121
DCD CAN_RX1_IRQHandler；122
DCD CAN_SCE_IRQHandler；123
DCD EXTI9_5_IRQHandler；124
DCD TIM1_BRK_IRQHandler；125
DCD TIM1_UP_IRQHandler；126
DCD TIM1_TRG_COM_IRQHandler；127
DCD TIM1_CC_IRQHandler；128
DCD TIM2_IRQHandler；129
DCD TIM3_IRQHandler；130
DCD TIM4_IRQHandler；131
DCD I2C1_EV_IRQHandler；132
DCD I2C1_ER_IRQHandler；133
DCD I2C2_EV_IRQHandler；134
DCD I2C2_ER_IRQHandler；135
DCD SPI1_IRQHandler；136
DCD SPI2_IRQHandler；137
DCD USART1_IRQHandler；138
DCD USART2_IRQHandler；139
DCD USART3_IRQHandler；140
DCD EXTI15_10_IRQHandler；141
DCD RTCAlarm_IRQHandler；142
DCD USBWakeUp_IRQHandler；143
DCD TIM8_BRK_IRQHandler；144
DCD TIM8_UP_IRQHandler；145
DCD TIM8_TRG_COM_IRQHandler；146
DCD TIM8_CC_IRQHandler；147
DCD ADC3_IRQHandler；148
DCD FSMC_IRQHandler；149
DCD SDIO_IRQHandler；150
DCD TIM5_IRQHandler；151
DCD SPI3_IRQHandler；152
DCD UART4_IRQHandler；153
DCD UART5_IRQHandler；154
DCD TIM6_IRQHandler；155
DCD TIM7_IRQHandler；156
DCD DMA2_Channel1_IRQHandler；157
DCD DMA2_Channel2_IRQHandler；158
DCD DMA2_Channel3_IRQHandler；159
DCD DMA2_Channel4_5_IRQHandler；160
AREA |.text|, CODE, READONLY；161
Reset_Handler PROC；162
EXPORT Reset_Handler；163
IF DATA_IN_ExtSRAM == 1；164
LDR R0,= 0x00000114；165
LDR R1,= 0x40021014；166
STR R0,[R1]；167
LDR R0,= 0x000001E0；168
LDR R1,= 0x40021018；169
STR R0,[R1]；170
LDR R0,= 0x44BB44BB；171
LDR R1,= 0x40011400；172
STR R0,[R1]；173
LDR R0,= 0xBBBBBBBB；174
LDR R1,= 0x40011404；175
STR R0,[R1]；176
LDR R0,= 0xB44444BB；177
LDR R1,= 0x40011800；178
STR R0,[R1]；179
LDR R0,= 0xBBBBBBBB；180
LDR R1,= 0x40011804；181
STR R0,[R1]；182
LDR R0,= 0x44BBBBBB；183
LDR R1,= 0x40011C00；184
STR R0,[R1]；185
LDR R0,= 0xBBBB4444；186
LDR R1,= 0x40011C04；187
STR R0,[R1]；188
LDR R0,= 0x44BBBBBB；189
LDR R1,= 0x40012000；190
STR R0,[R1]；191
LDR R0,= 0x44444B44；192
LDR R1,= 0x40012004；193
STR R0,[R1]；194
LDR R0,= 0x00001011；195
LDR R1,= 0xA0000010；196
STR R0,[R1]；197
LDR R0,= 0x00000200；198
LDR R1,= 0xA0000014；199
STR R0,[R1]；200
ENDIF；201
IMPORT __main；202
LDR R0, =__main；203
BX R0；204
ENDP；205
ALIGN；206
IF :DEF:__MICROLIB；207
EXPORT __initial_sp；208
EXPORT __heap_base；209
EXPORT __heap_limit；210
ELSE；211
IMPORT __use_two_region_memory；212
EXPORT __user_initial_stackheap；213
__user_initial_stackheap；214
LDR R0, = Heap_Mem；215
LDR R1, = (Stack_Mem + Stack_Size)；216
LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size)；217
LDR R3, = Stack_Mem；218
BX LR；219
ALIGN；220
ENDIF；221
END；222
ENDIF；223
END；224
如程序清单一，STM32的启动代码一共224行，使用了汇编语言编写，这其中的主要原因下文将会给出交代。现在从第一行开始分析：
?第1行：定义是否使用外部SRAM，为1则使用，为0则表示不使用。此语行若用C语言表达则等价于：
#define DATA_IN_ExtSRAM 0
?第2行：定义栈空间大小为0x00000400个字节，即1Kbyte。此语行亦等价于：
#define Stack_Size 0x00000400
?第3行：伪指令AREA，表示
?第4行：开辟一段大小为Stack_Size的内存空间作为栈。
?第5行：标号__initial_sp，表示栈空间顶地址。
?第6行：定义堆空间大小为0x00000400个字节，也为1Kbyte。
?第7行：伪指令AREA，表示
?第8行：标号__heap_base，表示堆空间起始地址。
?第9行：开辟一段大小为Heap_Size的内存空间作为堆。
?第10行：标号__heap_limit，表示堆空间结束地址。
?第11行：告诉编译器使用THUMB指令集。
?第12行：告诉编译器以8字节对齐。
?第13—81行：IMPORT指令，指示后续符号是在外部文件定义的（类似C语言中的全局变量声明），而下文可能会使用到这些符号。
?第82行：定义只读数据段，实际上是在CODE区（假设STM32从FLASH启动，则此中断向量表起始地址即为0x8000000）
?第83行：将标号__Vectors声明为全局标号，这样外部文件就可以使用这个标号。
?第84行：标号__Vectors，表示中断向量表入口地址。
?第85—160行：建立中断向量表。
?第161行：
?第162行：复位中断服务程序，PROC…ENDP结构表示程序的开始和结束。
?第163行：声明复位中断向量Reset_Handler为全局属性，这样外部文件就可以调用此复位中断服务。
?第164行：IF…ENDIF为预编译结构，判断是否使用外部SRAM，在第1行中已定义为“不使用”。
?第165—201行：此部分代码的作用是设置FSMC总线以支持SRAM，因不使用外部SRAM因此此部分代码不会被编译。
?第202行：声明__main标号。
?第203—204行：跳转__main地址执行。
?第207行：IF…ELSE…ENDIF结构，判断是否使用DEF:__MICROLIB（此处为不使用）。
?第208—210行：若使用DEF:__MICROLIB，则将__initial_sp，__heap_base，__heap_limit亦即栈顶地址，堆始末地址赋予全局属性，使外部程序可以使用。
?第212行：定义全局标号__use_two_region_memory。
?第213行：声明全局标号__user_initial_stackheap，这样外程序也可调用此标号。
?第214行：标号__user_initial_stackheap，表示用户堆栈初始化程序入口。
?第215—218行：分别保存栈顶指针和栈大小，堆始地址和堆大小至R0，R1，R2，R3寄存器。
?第224行：程序完毕。
以上便是STM32的启动代码的完整解析，接下来对几个小地方做解释：
1、AREA指令：伪指令，用于定义代码段或数据段，后跟属性标号。其中比较重要的一个标号为“READONLY”或者“READWRITE”，其中“READONLY”表示该段为只读属性，联系到STM32的内部存储介质，可知具有只读属性的段保存于FLASH区，即0x8000000地址后。而“READONLY”表示该段为“可读写”属性，可知“可读写”段保存于SRAM区，即0x2000000地址后。由此可以从第3、7行代码知道，堆栈段位于SRAM空间。从第82行可知，中断向量表放置与FLASH区，而这也是整片启动代码中最先被放进FLASH区的数据。因此可以得到一条重要的信息：0x8000000地址存放的是栈顶地址__initial_sp，0x8000004地址存放的是复位中断向量Reset_Handler（STM32使用32位总线，因此存储空间为4字节对齐）。
2、DCD指令：作用是开辟一段空间，其意义等价于C语言中的地址符“&”。因此从第84行开始建立的中断向量表则类似于使用C语言定义了一个指针数组，其每一个成员都是一个函数指针，分别指向各个中断服务函数。
3、标号：前文多处使用了“标号”一词。标号主要用于表示一片内存空间的某个位置，等价于C语言中的“地址”概念。地址仅仅表示存储空间的一个位置，从C语言的角度来看，变量的地址，数组的地址或是函数的入口地址在本质上并无区别。
4、第202行中的__main标号并不表示C程序中的main函数入口地址，因此第204行也并不是跳转至main函数开始执行C程序。__main标号表示C/C++标准实时库函数里的一个初始化子程序__main的入口地址。该程序的一个主要作用是初始化堆栈（对于程序清单一来说则是跳转__user_initial_stackheap标号进行初始化堆栈的），并初始化映像文件，最后跳转C程序中的main函数。这就解释了为何所有的C程序必须有一个main函数作为程序的起点——因为这是由C/C++标准实时库所规定的——并且不能更改，因为C/C++标准实时库并不对外界开发源代码。因此，实际上在用户可见的前提下，程序在第204行后就跳转至.c文件中的main函数，开始执行C程序了。
至此可以总结一下STM32的启动文件和启动过程。首先对栈和堆的大小进行定义，并在代码区的起始处建立中断向量表，其第一个表项是栈顶地址，第二个表项是复位中断服务入口地址。然后在复位中断服务程序中跳转??C/C++标准实时库的__main函数，完成用户堆栈等的初始化后，跳转.c文件中的main函数开始执行C程序。假设STM32被设置为从内部FLASH启动（这也是最常见的一种情况），中断向量表起始地位为0x8000000，则栈顶地址存放于0x8000000处，而复位中断服务入口地址存放于0x8000004处。当STM32遇到复位信号后，则从0x80000004处取出复位中断服务入口地址，继而执行复位中断服务程序，然后跳转__main函数，最后进入mian函数，来到C的世界。