读ARM与PCL6045B的嵌入式运动控制器的设计

1.基于计算机标准总线的运动控制器（DSP或微机芯片做CPU 在DOS或WINDOWS平台下自行开发）

2.Soft型开放式运动控制器（软件全部装在计算机中，硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的标准化通用接口）

3.嵌入式结构的运动控制器（计算机嵌入到运动控制器中，实质上是基于计算机总线结构的运动控制器的一种变化）

每个轴提供正负方向限位、减速、原点4路机械输入信号

运动控制器设计方案比较

1.基于8/16位微处理器的运动个控制器（具有一定的灵活性和适应性，处理速度有限、处理能力有限）

2.基于PLC的运动控制器（体积小、可靠性高、周期短、抗干扰强。不能高频工作，且不能实现复杂的运动，多用于点位控制和单轴运动控制的场合）

3.基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器（信息处理能力强。体积庞大、抗干扰能力差，不适合于工业应用）

4.基于嵌入式ARM微处理器和专用DSP运动控制芯片的运动控制器（体积小、成本低、可靠性高、控制简单）

MCU主要完成与上位机通信，对加工程序代码进行译码，根据译码结果对运动控制芯片PCL6045B进行操作和人机交互。

设备驱动程序层+操作系统层+应用程序层

NPM公司的PCL6045B优点

1.每个轴都有伺服到位、计数器偏差清除、伺服报警3个用于伺服接口的专用信号接口

2.每个轴都有指令位置、机械位置、偏差和通用4个计数器，每个轴都有5个比较器可以用来将目标值和当前计数器值进行比较，还用来实现软件限位、立即停止、减速停止等功能。

机械位置计数器（编码器输入信号EA/EB用于检测电机的实际位置，并通过机械位置计数器的增减计数）

偏差计数器（能够对输出脉冲数和编码器反馈输入信号（EA/EB）之差进行计数，通过偏差计数器可以进行丢步检测或判断运动是否到位。）

MCU和PCL6045B接口

page 33 定位完成信号INP和目标位置重设信号