STM32_MDK_bxCAN

基础的CAN的知识就不赘述了，这些是必要的可以自己去买书了解，现在来看下STM32下对CAN的驱动，STM32本身包括了CAN的数据链路层，然后物理层就是CAN收发器用的是TJA1050，是非容错CAN。终端电阻用120欧姆。

说道CAN最主要的是CAN的初始化，他包括两个主要的部分，一个是基本属性的声明，另一部分就是过滤器的设置。见如下代码：

/*******************************************************************************
* Function Name :bxCAN_Port_Configuration
* Description : CAN端口设置
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Port_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure_bxCAN;

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //端口复用为CAN1

GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //PB8:CAN-RX
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //输入上拉
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure_bxCAN);

GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PB9:CAN-TX
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用模式
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure_bxCAN);
}

/*******************************************************************************
* Function Name : bxCAN_Property_Configuration
* Description : CAN配置具体属性
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Property_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN register init */
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //MCR-TTCM 禁止时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//MCR-ABOM 禁止自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//MCR-AWUM 通过清除CAN_MCR_SLEEP位进入自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//MCR-NART 禁止报文自动重传 0-自动重传 1-报文只传一次
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//MCR-RFLM 接收FIFO 锁定模式 0-溢出时新报文会覆盖原有报文 1-溢出时，新报文丢弃
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//MCR-TXFP 发送FIFO优先级 0-优先级取决于报文标示符 1-优先级取决于发送请求的顺序
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//BTR-SILM/LBKM CAN环回模式
// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;// CAN正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq;//BTR-TS1 时间段1 占用了2个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元

#if CAN_BAUDRATE == 1000 /* 1MBps *///BTR-BRP 波特率分频器定义了时间单元的时间长度 36/(1+2+3)/6=1Mbps
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6;
#elif CAN_BAUDRATE == 500 /* 500KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 12;
#elif CAN_BAUDRATE == 250 /* 250KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 24;
#elif CAN_BAUDRATE == 125 /* 125KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 48;
#elif CAN_BAUDRATE == 100 /* 100KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 60;
#elif CAN_BAUDRATE == 50 /* 50KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 120;
#elif CAN_BAUDRATE == 20 /* 20KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 300;
#elif CAN_BAUDRATE == 10 /* 10KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 600;
#endif
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);//初始化CAN寄存器

/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; // 选择过滤器编号
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;// 选择过滤器类型为屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; // 选择过滤器位宽为一个32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 标识符匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;// 标识符屏蔽位，1：必须匹配，0：不用关心
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; // 选择存放在关联的FIFO为FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 激活过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);// 初始化过滤器

/* CAN FIFO0 message pendinginterruptenable */
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);// 设置CAN1，FIFO0接收中断使能
// CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, DISABLE);
}

/*******************************************************************************
* Function Name : bxCAN_Configuration
* Description : CAN初始化
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Configuration(void)
{
bxCAN_Port_Configuration();
bxCAN_Property_Configuration();
}

/*******************************************************************************
* Function Name : Interrupt_Handle_bxCAN
* Description : 中断服务函数
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void Interrupt_Handle_bxCAN(void)
{
CanRxMsg RxMessage;

RxMessage.StdId=0x00;
RxMessage.ExtId=0x00;
RxMessage.IDE=0;
RxMessage.DLC=0;
RxMessage.FMI=0;
RxMessage.Data[0]=0x00;
RxMessage.Data[1]=0x00;

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
}

初始化第一部分基本属性设置，要看下datasheet中，CAN的发送流程和接受流程，然后看下他相关的状态寄存器就知道其意义了。在过滤器设置部分，要理解他两种模式的不同之处，屏蔽位模式就是给出 一个参考值然后用屏蔽属性去匹配，列表模式就是直接根据寄存器的参考值进行全匹配。这里对屏蔽位我也没有做特殊的设置，就设置全部接受。

本历程只实现了发送标准帧，扩展帧，接受帧数据。

接收程序使用中断方式，见上面代码函数Interrupt_Handle_bxCAN（），发送代码如下：

void Send_Std_KLS_KL15(unsigned char value)
{
CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x570;
TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC=8;
TxMessage.Data[0]=value;
TxMessage.Data[1]=0x00;
TxMessage.Data[2]=0x00;
TxMessage.Data[3]=0x00;
TxMessage.Data[4]=0x00;
TxMessage.Data[5]=0x00;
TxMessage.Data[6]=0x00;
TxMessage.Data[7]=0x00;

CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

这个是发送一个标准帧，如果发送扩展帧 如下：

void Send_Exd_message(void)
{
CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x0000;
TxMessage.ExtId=0x1234;
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC=2;
TxMessage.Data[0]=0xDE;
TxMessage.Data[1]=0xCA;
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

由于CAN透明化了数据链路层，所以在实际应用中只要用好屏蔽位就能够高效的使用CAN网络。