谁才是无人驾驶的未来：激光雷达PK摄像头

　　·雷达

　　雷达(无线电方向和范围)，和声纳一样，这是在臭名昭着的世界大战期间开发的另一种技术(这是第二次世界大战期间产生的)。它使用无线电波来测量距离，而不是使用光或声波。我们在Homer上使用了很多雷达(德尔福传感器)，这是一种经过验证的方法，可以精确检测和跟踪距离物体的距离。下图是部署在Homer上的雷达。

　　图：voyage

　　雷达没有很多的缺点，它不仅在极端天气条件下可以表现良好，而且价格区间比较合理。雷达不仅可以用于检测物体，而且还可以追踪它们(例如：追踪汽车的行驶速度以及方位)。也许雷达并不会像LIDAR那样给出那么多的细节，但雷达和激光雷达都是奉送的，而且他们之间绝对不是那种可以代替的关系。

　　·LIDAR(激光雷达)

激光雷达诞生于20世纪60年代，也就是在激光诞生之后。在1971年的阿波罗15号任务期间，宇航员绘制了月球表面的图景，让激光雷达在公众面前首次亮了相，了解激光雷达可以用来做什么。

　　在激光雷达被证实可以用于汽车和无人驾驶之前，激光雷达的受欢迎的用例之一是考古学。激光雷达为绘制大面积的土地提供了大量的价值，考古学和农业都从中受益匪浅。

　　一个在空中拍摄的雷达地图

　　团队成员Steve Leisz教授告诉英国广播公司，“当激光雷达首次在 Angamuco中投入使用时，我们不知道这个地区有多大，它是不是包括建筑物和建筑物，或者它也许甚至是一座城市。”也许更令人惊讶的是，球队还发现了一个名为pok-ta-pok的中美洲游戏的球场，以及金字塔。“这是完全是一个惊喜，” Leisz说——雷达考古学在未知领域闪闪发光。

　　直到二十一世纪初，LIDAR才开始被用于汽车领域，在2005年的大DARPA挑战赛中，它因Stanley(以及后来的Junior)而闻名于世。

　　2005年Grand DARPA挑战赛的胜利者Stanley除了使用军用级GPS、陀螺仪、加速度计和前置摄像机(视线可达80米以上)外，还采用了安装在车顶上的5台SICK LIDAR传感器。所有这一切都是由坐在后备箱中的6台1.6GHz Pentium Linux电脑支持的。

　　SICK LIDAR(其在2005年的挑战赛中占有重要地位)所面临的主要挑战是每次激光扫描基本上都是横向切割，因此你必须在有针对性的指导下进行操作。许多团队将它们安置在倾斜阶段，以便使用它们“扫描”一段空间。简单来说：我们今天所知道的SICK是一个二维激光雷达(一个方向上的几束光)与现代3D激光雷达(所有方向的多束光)。

　　Velodyne

　　图：Velodyne

　　Velodyne长久以来都是LIDAR的市场领导者，但是最初他们没有以这种方式为生。在1983年，Velodyne是以一家音响公司进入大众视野的，专门从事低频声音和低音炮技术。低音炮包含定制传感器，DSP和定制DSP控制算法。在Stanley首次亮相的同时，Velodyne也成为我们今天所熟知的激光雷达公司。2004年，Velodyne创始人David和Bruce Hall首次以DAD团队(Digital Audio Drive)的名义进入2004 DARPA比赛。在2005年的第二场比赛中，大卫·霍尔(David Hall)为基于3D激光的实时系统发明了专利，为Velodyne当前的LIDAR产品奠定了基础。2007年第三次DARPA挑战，大多数团队使用这种技术作为其感知系统的基础。David Hall的发明现在已经成为史密森尼史密斯(Simonsonian)作为实现自主驾驶的基础性突破。

　　LIDAR在无人驾驶汽车中的巨大前景

　　为什么激光雷达能够给无人驾驶汽车带来腾飞?一句话：测绘。LIDAR允许你生成巨大的3D地图(其原始应用程序)，然后你就可以预测内部导航汽车或机器人。通过使用激光雷达来对环境进行绘图和导航，你可以提前知道一条通道的边界，或者在500米前是否有停车标志或交通信号灯。这种可预测性正是无人驾驶汽车所需要的技术，是过去5年来无人驾驶汽车取得进步的重要原因。

　　·对象检测