基于SMP 运动控制内核的机器人控制系统

　　本系统采用的SMP－850 可实现8 轴插补联动控制。通过FPA－200 的VersioBus 光纤接口扩展IM－300 I ／O 模块，最多可增加到416 输入输出点。

4 应用软件开发

SMP系统提供了应用于Visual C＋＋、Visual Basic 和Java 的应用软件库接口、MAPI 源代码和对引擎内核的实时调用DLL 文件。强大的MDK 二次开发软件包可方便用户根据操作习惯和实际需要开发自己的应用软件。本文介绍的机器人控制系统选用Visual Basic 软件作为开发环境。

4．1 软件开发流程

应用软件的运行首先要实现对SMP系统的初始化和RTX 引擎的启动。SMP 系统的初始化包括SMP 设备打开和系统参数加载。系统初始化和RTX 引擎启动成功后， 设置系统操作模式， 打开中断循环并与远程设备建立通讯。程序主循环过程中断状态正常时， 打开PLC 引擎并使伺服电机。在不同操作模式下， 根据实际需用编写界面操作程序。软件编写过程中， 通过MDK 二次开发包提供的MAPI 调用语句和动态链接文件DLL， 可实时读取界面操作所需要的引擎状态和系统信息。

4．2 示教操作界面