关于智能车模起跑线识别方法的设计与实现

　　图6 数轴标注D的取值范围

　　图6中计算所得的D值范围为(25, 30-1.5d)。但是也要考虑特殊情况。由于车身在经过起跑标志线时并不是每次都能保持和跑道引导线平行，所以要考虑当车身偏斜进入起跑线时的情况会不会使(1)式有所变化。如图7所示。

　　图7 车身偏斜进入起跑标志线的情况

　　考虑偏斜的角度如图7所示，车身偏斜时在起跑线白色间隙的长度f=19mm，这样(1)式的数学描述中发生变化的仅仅是图4所示中的跑道间隙值17.5mm，该值被f代替。带入新值后用数轴标注法标注D值的区间如图8所示。比较图6发现， A点向B点靠近形成Aˊ点，并没有超过B点;C点和D点分别移动到到Cˊ和Dˊ的位置，所以D的取值范围有扩大的趋势，这样，图6标注的D值范围符合要求。