图像采集与处理在智能车系统中的应用

　　(2)以第一次找到的中心坐标为基准，向上一行搜索分布在其左右两侧各10个点这个区间内的黑线位置，然后同样利用重心法求出在该区间内的黑点中心坐标值，并把它作为这一行的中心坐标基准点。

　　(3)按照步骤(2)逐步往上一行递推，如果遇到全0的行则停止黑线的搜索。图6所示的图像经过该算法处理后得到的图像如图7所示，可见此方法能够有效地消除图像的噪声。

　　参考文献：

　　[1] 卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车—挑战飞思卡尔杯[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2007:1-18

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　　[4] Rafael C G,Richard E W, 阮秋琦(译).数字图像处理(第二版) [M].北京:电子工业出版社,2004:27-48

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