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1、速度给定值是0，但电机还不停地颤动——

这是典型的零点漂移现象，不是故障，也不是6ra70装置的硬件问题，所以你更换控制板、驱动板或是其他什么板都是没用的。

2、零漂，一般是系统本身存在的偏置或是由干扰造成。解决办法主要有两种——

一是你可以通过参数设置来修正系统的零漂。你看看6RA23使用手册的功能图，有关给定值通道那部分。首先，模拟量输入的那页功能图就表示出了一个调零点和一个调满度的两个参数；其次，在给定通道上，只要存在附加给定的节点，都是可以进行偏置或者补偿的地方。

二是给零点设置一个可以允许的死区，即零点不是一个点，而是一个小小的区间。零点漂移是随环境温度变化而变化的，另外，零点还受信号噪声的影响。所以，多数情况，零点不在零上，这是传动控制系统的普遍问题。针对这种情况，我们可以利用自由功能块在给定值通道上做一个死区来解决这个问题。

3、另外，你还可以参考一下这个技术文档——

请参见：
6RA70, SIMOREG DC-Master 和 SIMOREG CM, 在电机速度控制过程中怎样抑制零点漂移
问题:

电机速度控制过程中速度设定点为零时，怎样抑制零点漂移?

答案/ 补救/ 提示:



在速度设定点等于零时，且没有附加给定的情况下，系统特性不允许有零漂移动. 在速度设定点为零时，电机产生轻微转动的原因是速度调节器的积分成分在起作用.

在带有模拟测速机情况下，分辨率为0.0061%. 驱动单元在运行温度时，通过设置P051 = 22自动减小内部偏差补偿.

在带有脉冲编码器情况下, 显示的最小速度可通过操作手册第11.8节中的公式计算出来. 在这种情况下，采用每转1024个脉冲的编码器和在3.5 rpms 时采用四倍频计算模式(通过用P147 = 1 和参数P147 = 2提高测量时间来减小).

小于这个实际值的速度被认为速度等于零, 在这种情况下，将导致某种死区区间.

依据应用场合, 在电机速度控制方式中，有许多解决抑制漂移的方法:

1) 如果在零速时没有转矩输出.

a) 撤消装置的使能, 例如在电机接近零速时，把操作使能38号端子变成低电平, (控制字1 位 3 低电平 ).

b) 在低速时自动转换到速度调节器的P 调节器.

设置: 设置转换阈值P222 = 2 到 5%. 开关量连接器(参数号P698)必须设置成 1,例如，设置P698 = 1. 通过开关量连接器自动转换开关能被特定地激活，例如，在定位过程期间，防止其起作用. 这个功能也能使装置在参考速度为零和没有超过目标时停下来.

2) 如果在零速时有转矩输出.

这要求更高级别的位置控制并且电机带脉冲编码器. 通过NC (SINUMERIK)执行位置控制，例如，机床应用. 然而, 它必须能被计算和在合适的情况下预先确定速度设定点以致保持速度下降到零. 选择性地，用SIMATIC定位模块或在6RA70 中用工艺模块(T300/T400). 对于简单的应用，也可以用工艺调节器(在基本单元6RA70中的 S00选件).

操作手册的第8章, B170页: 工艺调节器

G145页: 脉冲编码器计算K0042, 位置实际值低字.
P450.01 = 3; 通过端子39 低电平信号复位位置计数器, 工艺调节器实际值: U480.01 = 42; 工艺调节器设定点:

U484.01 = 0

U500 = 10: 通过端子36使能工艺调节器; 限制工艺调节器输出到+/- 5% ,例如 (U508.01 = 5.00), 输出: 通过P621 = 9254 用K9254 作为速度调节器的附加设定点( G152页) .

Tn: 设置 U494.01 约等于 4 * P226; Kp: 设置 U488.01 = 1 到 3.

当位置达到时, 通过端子39设置位置实际值到零

(端子39低电平脉冲), 然后通过端子36高电平信号使能工艺调节器.

条目号:26665312 日期:2007-11-06

http://support.automation.siemens.com/CN/llisapi.dll?func=cslib.csinfo&lang=zh&siteid=cseus&objid=26665312

4、在电阻转到最小时，为什么70显示为1或11——

因为此时负载太小，为空载，故6RA70的输出几乎为0，故在零附近上下移动，所以出现你所说的这种情况。