运动学――移动的机理 通常的方法――轮子,履带或腿 考虑的因素――地形、机械复杂性和控制的复杂性 |
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轮子:差速驱动 特点: 两个驱动轮 一个或两个万向轮,用于平衡 |
优点: 机构简单 能在一个地方转弯 只要两个马达 |
缺点: 粗糙的地面遇到的困难: --使用两个万向轮时潜在牵引损失 --使用一个万向轮时容易倾翻 速度和方向有关 |
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轮子――同步驱动 特点: 所有的轮子都是驱动轮 所有的轮子都可以操纵 |
优点: 通过旋转轮子来转向 四个或更多的轮子可以更好适应粗糙路面 |
缺点: 机械结构复杂 每一个轮子都可以操纵,并提供动力。 控制复杂: --很多马达需要控制 --哪里是前面? |
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轮子驱动――三轮车 特点: 只有一个马达作为动力(在前轮或通过后面的差分轮) 一个马达在前面作为方向盘 |
优点: 容易控制 --驾驶和速度不在一起控制 --只需要两个马达 |
缺点: 不能在原地转动 在不平的路面上容易倾翻 机械结构有点复杂 --需要后面有差速器来避免打滑 --在前轮安装驱动论和做方向盘的马达 |
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轮子――汽车结构 特点: 一个马达作为动力,通过后面的差速器驱动 一个马达转动前面的两个轮子来改变方向 |
优点: 在不平的路面上性能较好 容易控制 --驾驶和速度不在一起控制 --只需要两个马达 |
缺点: 不能在原地转动 机械结构有点复杂 --需要后面有差速器来避免打滑 --需要等量操纵两个前轮 |
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履带 特点: 单独驱动两个履带 |
优点: 可以在原地转动 在不平的路面上性能非常好 -稳定 -很难到达高的地方 -牵引很好 一个或两个马达 |
缺点: 只能慢慢转动 速度和方向不能单独控制 摩擦力很大、能量损耗大 机械结构复杂 -能以保持履带拉紧 |
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行走 特点: 多只脚协调动作
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优点: 在粗糙路面性能较好 -好的关节 -稳定 -好的牵引力 |
缺点: 不能原地转动 速度慢 控制复杂 -移动困难,操纵性差 机械复杂 每一只脚需要提起和前/后移动 每一只脚可能需要多个马达 |
这里使用图片以及简单的文字介绍的机器人运动学,在下一次,我们将配合简单的公式,进一步介绍这方面的内容,请继续关注,也很希望你能提供相关资料。 |