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LM3S811 使用心得之超声波测距

nwx8899

高工

2012-02-23 20:52:41 打赏

只看楼主1楼

LM3S811使用心得二之超声波测距

用LM3S811控制超声波传感器，超声波.png

计算出到障碍物的距离，并通过5110lcd显示出来
//main.c

#include "LM3S811.h"

#include "uart1.h"

#include "uart0.h"

#include

/*****************超声波数据结构声明**********************/

typedef struct suWaveData

{

uint8 flag;

uint8 tempcmd[4];

//温度

uint8 tempdata[2];

uint8 distcmd[4];

//距离

uint8 distdata[2];

}suWave_t;

suWave_t suWave1={0x00,0x11,0x00,0x00,0x11,0x00,0x00,

0x22,0x55,0x00,0x77,0x00,0x00}; //初始化超声波数据变量

/******************函数声明*********************************/

static void init_LM3S811(void);

static void delay(uint16 dly);

void process_udata(suWave_t *pfile);

/*********************************************

function：main函数

input: null

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

int main(void)

{

init_LM3S811();

init_UART0(9600,2);

init_UART1(9600,3);

IntMasterEnable();

send_str_UART1("System initialization sucessful!!!\n");

send_str_UART1("Waiting for the data from URM37V3.2...\n");

for(;;)

{

send_UART0(suWave1.tempcmd,4);

delay(100);

send_UART0(suWave1.distcmd,4);

delay(100);

process_udata(&suWave1);

delay(5000);

}

/************************************************

function：初始化

input: null

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

static void init_LM3S811(void)

{

SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1|SYSCTL_USE_OSC|SYSCTL_OSC_MAIN|SYSCTL_XTAL_6MHZ);

}

/************************************************

function：延时

input: dly

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

static void delay(uint16 dly)

{

uint16 i;

for(;dly>0;dly--)

for(i=0;i<100;i++);

}

/************************************************

function:超声波数据处理

input: null

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void process_udata(suWave_t *pfile)

{

uint8 buffer[30];

uint16 tmp;

fp32 ftmp;

if(pfile->flag&&0x01)

{

if((pfile->tempdata[0]==0xFF)&&(pfile->tempdata[1]==0xFF))

{

send_str_UART1("Temperature: invalid data!\n");

return;

}

if((pfile->tempdata[0]&0xF0)==0xF0)

{

tmp=(uint16)(pfile->tempdata[0]&0xF0);

tmp<<=8;

tmp|=(uint16)pfile->tempdata[1];

ftmp=(fp32)tmp*0.1;

send_UART1(buffer,sprintf((char *)buffer,"temerature: -%f\n",ftmp));

}

if((pfile->tempdata[0]&0xF0)==0x00)

{

tmp=(uint16)(pfile->tempdata[0]);

tmp<<=8;

tmp|=(uint16)pfile->tempdata[1];

ftmp=(fp32)tmp*0.1;

send_UART1(buffer,sprintf((char *)buffer,"temerature: %f\n",ftmp));

}

pfile->flag&=0xFE;

}

if(pfile->flag&0x02)

{

tmp=(uint16)pfile->distdata[0];

tmp<<=8;

tmp|=pfile->distdata[1];

if(tmp==0xFFFF)

{

send_str_UART1("distance: invalid data!\n");

return;

}

send_UART1(buffer,sprintf((char *)buffer,"distance: %f\n",tmp));

pfile->flag&=0xFD;

}

/************************************************

function: interrupt

input: null

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void uart0_isr(void)

{

uint8 ch;

unsigned long ulStatus;

ulStatus=UARTIntStatus(UART0_BASE,true);

UARTIntClear(UART0_BASE,ulStatus);

if((ulStatus&UART_INT_RT)||(ulStatus&UART_INT_RX))

{

ch=UARTCharGet(UART0_BASE);

if(ch==0x11)

{

suWave1.tempdata[0]=UARTCharGet(UART0_BASE);

suWave1.tempdata[1]=UARTCharGet(UART0_BASE);

suWave1.flag|=0x01;

}

if(ch==0x022)

{

suWave1.distdata[0]=UARTCharGet(UART0_BASE);

suWave1.distdata[1]=UARTCharGet(UART0_BASE);

suWave1.flag|=0x02;

}

//uart0.h

#ifndef _UART0_H_

#define _UART0_H_

extern uint8 init_UART0(uint32 baudrate,uint8 prio);

extern void send_UART0(uint8 *pbuffer,uint16 size);

extern void recv_UART0(void);

extern void send_str_UART0(uint8 *pstr);

#endif

//uart1.h

#ifndef _UART1_H_

#define _UART1_H_

extern uint8 init_UART1(uint32 baudrate,uint8 prio);

extern void send_UART1(uint8 *pbuffer,uint16 size);

extern void recv_UART1(void);

extern void send_str_UART1(uint8 *pstr);

#endif

//uart0.c

#include"LM3S811.h"

/************************************************

function:初始化串口0

input:波特率，ISR优先级

output: fasle失败，true成功

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

uint8 init_UART0(uint32 baudrate,uint8 prio)

{

if(baudrate>15200)

{

return FALSE;

}

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);

GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1);

UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE,SysCtlClockGet(),baudrate,(UART_CONFIG_WLEN_8|UART_CONFIG_STOP_ONE|UART_CONFIG_PAR_NONE));

UARTFIFOLevelSet(UART0_BASE,UART_FIFO_TX1_8,UART_FIFO_RX4_8);

UARTIntEnable(UART0_BASE,UART_INT_RX|UART_INT_RT);

IntEnable(INT_UART0);

IntPrioritySet(INT_UART0,prio);

UARTEnable(UART0_BASE);

return TURE;

}

/************************************************

function:串口0发送数据

input:缓冲区大小，数据大小

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void send_UART0(uint8 *pbuffer,uint16 size)

{

uint16 i;

for(i=0;i

{

UARTCharPut(UART0_BASE,pbuffer);

}

while(UARTBusy(UART0_BASE));

}

/************************************************

function:串口0发送字符串

input:字符串指针

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void send_str_UART0(uint8 *pstr)

{

while(*pstr!='\0')

UARTCharPut(UART0_BASE,*pstr++);

while(UARTBusy(UART0_BASE));

}

//uart1.c

#include"LM3S811.h"

/************************************************

function:初始化串口1

input:波特率，ISR优先级

output: fasle失败，true成功

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

uint8 init_UART1(uint32 baudrate,uint8 prio)

{

if(baudrate>15200)

{

return FALSE;

}

(void)prio;

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART1);

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);

GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);

UARTConfigSetExpClk(UART1_BASE,SysCtlClockGet(),baudrate,(UART_CONFIG_WLEN_8|UART_CONFIG_STOP_ONE|UART_CONFIG_PAR_NONE));

UARTFIFOLevelSet(UART1_BASE,UART_FIFO_TX1_8,UART_FIFO_RX4_8);

UARTEnable(UART1_BASE);

return TURE;

}

/************************************************

function:串口1发送数据

input:缓冲区大小，数据大小

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void send_UART1(uint8 *pbuffer,uint16 size)

{

uint16 i;

for(i=0;i

{

UARTCharPut(UART1_BASE,pbuffer);

}

while(UARTBusy(UART1_BASE));

}

/************************************************

function:串口1发送字符串

input:字符串指针

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void send_str_UART1(uint8 *pstr)

{

while(*pstr!='\0')

UARTCharPut(UART1_BASE,*pstr++);

while(UARTBusy(UART1_BASE));

}

下载(46.53 KB)
2011-11-22 18:25

关键词： LM3S811 使用心得超声波测距 uint

nwx8899

高工

2012-02-23 20:53:32 打赏

2楼

nwx8899

高工

2012-02-23 20:54:09 打赏

3楼

//关于定时器的使用

void SysClockInit_40M(void)

{

SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V);

SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/3000);
//延时1ms，稳定芯片用

SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ); //5分频，PLL设置时钟为40M

SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/3000);

//延时1ms，稳定芯片用

SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_50V);

}

void Timer0A_ISR(void)

{

TimerIntClear(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT );

//清除中断源

counter++;

//处理过程

void TimerEnable(TIMER0_BASE, Timer_A);
//使能定时器

}

int main(void)

{

SysClockInit_40M();

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0); //使能定时器0

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);

//使能PA端口

GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0);

//设置PA0为超声波的echo管脚

GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_1 );
//设置PA1为超声波的trig管脚

/*************************************关于定时器中断的设置**********************************/

TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_16_BIT_PAIR|TIMER_CFG_A_PERIODIC); //配置成16位周期定时器,使用定时器A

void TimerLoadSet(TIMER0_BASE, Timer_A, unsigned long ulValue);

//设置定时器初始值

void TimerIntRegister(TIMER0_BASE, Timer_A,void Timer0A_ISR(void));
//声明定时器A的中断处理函数

void TimerEnable(TIMER0_BASE, Timer_A);
//使能定时器

void TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);
//使能中断，设置为定时器A的溢出中断

//
GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_1);

//
GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_0);

while(1)

{

GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_1);
//trig口设置高电平信号，启动超声波传感器

SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/3000/50);

//高电平持续20US

GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_1,~GPIO_PIN_1);
//trig口置低电平

TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);

flag=0;

//设置标志位，方便对超声波传感器的控制

while(flag==0)

{
if(GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0)==0)

{ SysCtlIntDisable(TIMERA_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); //关闭中断

distance=counter;

counter=0;

flag=1;

while(GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0)==0); //等待超声波的echo端口转变为高电平，表示一次测距结束

}

halibote523

专家

2012-02-23 22:52:28 打赏

4楼

支持一下！！

flowerhuanghua

高工

2012-02-24 08:36:44 打赏

5楼

这个设计的好，有没有完整的资料。

larrybird

工程师

2012-02-24 09:24:04 打赏

6楼

最好还是有个附件吧，在IAR下看要方便些

nwx8899

高工

2012-02-24 12:03:45 打赏

7楼

nwx8899

高工

2012-02-24 12:04:47 打赏

8楼

硬件电路就那样嘛

nwx8899

高工

2012-02-24 12:05:24 打赏

9楼

我用的是keil

nwx8899

高工

2012-02-24 19:04:16 打赏

10楼

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART1);

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);

GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);

UARTConfigSetExpClk(UART1_BASE,SysCtlClockGet(),baudrate,(UART_CONFIG_WLEN_8|UART_CONFIG_STOP_ONE|UART_CONFIG_PAR_NONE));

UARTFIFOLevelSet(UART1_BASE,UART_FIFO_TX1_8,UART_FIFO_RX4_8);

UARTEnable(UART1_BASE);

return TURE;

}

/************************************************

function:串口1发送数据

input:缓冲区大小，数据大小

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void send_UART1(uint8 *pbuffer,uint16 size)

{

uint16 i;

for(i=0;i

{

UARTCharPut(UART1_BASE,pbuffer);

}

while(UARTBusy(UART1_BASE));

}

/************************************************

function:串口1发送字符串

input:字符串指针

output: null

author：gyk

data：
2011_11_18

*********************************************/

void send_str_UART1(uint8 *pstr)

{

while(*pstr!='\0')

UARTCharPut(UART1_BASE,*pstr++);

while(UARTBusy(UART1_BASE));

}

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