求助mpu6050各轴除去重力加速度问题
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1437699066/thumb/avatar.jpg)
参考【讨论帖】姿态解算相关知识储备http://forum.eepw.com.cn/thread/250804/1中的算法,我是否可以理解为:
下面代码中的ax是X轴包含了重力加速度的加速度值!!!
ex是X轴的重力加速度的值!!!
用ax - ex 所得的值就是X轴上面除去重力加速度后的真实加速度值???
请大家多多指教!谢谢!
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) {
float norm;
float vx, vy, vz;
float ex, ey, ez;
// normalise the measurements
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
ax = ax / norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
把加计的三维向量转成单位向量。
// estimated direction of gravity
vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;
这是把四元数换算成《方向余弦矩阵》中的第三列的三个元素。
根据余弦矩阵和欧拉角的定义,地理坐标系的重力向量,转到机体坐标系,正好是这三个元素。
所以这里的vx\y\z,其实就是当前的欧拉角(即四元数)的机体坐标参照系上,换算出来的重力单位向量。
// error is sum of cross product between reference direction of field and direction measured by sensor
ex = (ay*vz - az*vy);
ey = (az*vx - ax*vz);
ez = (ax*vy - ay*vx);
axyz是测量得到的重力向量,vxyz是陀螺积分后的姿态来推算出的重力向量,它们都是机体坐标参照系上的重力向量。
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1437699066/thumb/avatar.jpg)
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1437699066/thumb/avatar.jpg)
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1442566708/thumb/avatar.jpg)
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1442566708/thumb/avatar.jpg)
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1437699066/thumb/avatar.jpg)
![](http://m.amcfsurvey.com/uphotos/1437699066/thumb/avatar.jpg)
回复
有奖活动 | |
---|---|
请大声喊出:我要开发板! | |
【有奖活动】EEPW网站征稿正在进行时,欢迎踊跃投稿啦 | |
【有奖活动】智能可穿戴设备AR/VR如何引领科技新潮流! | |
奖!发布技术笔记,技术评测贴换取您心仪的礼品 | |
【有奖活动】震撼来袭!这场直播将直击工程师的心灵! |
打赏帖 | |
---|---|
【换取手持数字示波器】+AT89C2051串口接收数据显示到LCD1602上被打赏50分 | |
【分享评测,赢取加热台】+AT89C2051控制NRF24L01收发数据被打赏50分 | |
【分享评测,赢取加热台】迪文屏设计实战技巧被打赏40分 | |
“DFRobot盖革计数器模块评测”基础模型搭建被打赏50分 | |
【换取手持数字示波器】+角点检测----Harris被打赏40分 | |
【换取手持数字示波器】常见音频指标被打赏20分 | |
【分享评测,赢取加热台】从零配置MCX-N947——PWM(SCtimer)被打赏50分 | |
【分享评测,赢取加热台】实际测试MCX-N947——PWM(Ctimer)被打赏50分 | |
【换取手持数字示波器】红外触摸框及各类红外设备的工作原理被打赏20分 | |
【换取手持数字示波器】+精英板驱动两相四线步进电机被打赏10分 |