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还在质疑“球形六足机器人”这个项目吗？这里有答案

littleshrlmp
菜鸟
2017-06-13 14:10:14 打赏
如果问我SensorTile这些作品中哪个最好我会选”球形六足机器人”因为这个作品非常复杂的工程感觉做出这个项目可不是一两个月的事能学习到这个作品的设计资料也是一件非常幸福的事不过一个作品的好坏肯定不能只看表面今天我准备分析分析球形六足机器人这个项目了解一下它背后的原理球形六足机器人的作品提交于2017年4月14日http://bbs.eeworld.com.cn/thread-527902-1-1.html当时作者因为某些原因并没有上传太多作品的设计细节也有人回贴提出质疑怀疑作品的作品好像和SensorTile没有什么太大关系由于当时开放的资料太少，没法深入分析直到昨天，无意间我打开这个作品的页面看到作者上传了代码也在百度云盘中分享了整个项目的设计资料连结构设计文件都有，真是太给力了感谢这个网友的分享精神这么好的项目，结构、运动算法这些都是非常宝贵的资料打开贴子里可以看到源码文件是2017年4月24日上传的下载了论坛的RAR和百度云盘的RAR后正式开始分析作者的大作先从SensorTile入手，看看作者是如何使用传感器数据的打开论坛的rar文件可以看到4个文件夹分析一下惯性导航测试这个代码看看SensorTile是怎么把数据发送给主控的作者定义了一个SendOverUART = 1变量通过uart将数据以字符串的形式发送出去格式是ACC_X: xxx, ACC_Y:xxx, ACC_Z: xxxGYR_X: xxx, GYR_Y:xxx, GYR_Z: xxxMAG_X: xxx MAG_Y: xxx,MAG_Z: xxx作者是对Datalog例程作了简单修改直接把9轴数据通过串口发送出去再看看RAR里的舵机驱动文件夹没看到有处理SensorTile数据的代码不过在USER下发现了MPU6050文件夹理论上MPU6050和SensorTile包含了相同的功能，不应该同时存在为什么会这样呢？打开main.c文件看到MPU6050在初始化里是被注释掉的也许是作者后来使用了SensorTile方案才放弃MPU6050的吧再来看看RAR的运动程序文件夹USER下好像还有MPU6050main.c文件的最后修改时间是2017年4月16日21点24分说明这个项目是在代码上传前被修改的，应该可以肯定是最终代码看看它的内容初始化里使用了mpu6050为什么会这样呢？看看mpu6050.c里的代码原来只是通过串口收数据，因为SensorTile也是通过串口把传感器发送出来所以可能是作者只是没有把文件名字改过来的原因吧串口里收到数据判断数据头为0x55,然后再读11个字节的数据到USART_ReceiveData数组感觉接收格式和SensoTile发送来的不匹配为什么会这样呢？再看看USART_ReceiveData数据是怎么处理的在main.c文件里有一个处理传感器数据的函数Receive_IMUAngle里边判断第2个字节的类型，0x51是加速度，0x52是角速度，0x53是角度数据从这个数据看它的串口通信协议应该是下边这样这里没有处理磁场数据而且和SensorTile发来的数据不匹配为什么会这样呢？我猜作者在这个程序里还是使用了mpu6050传感器可是为什么不画到PCB上直接用I2C通信呢？猜测是使用了现成的模块淘宝搜了一下MPU6050串口模块还真有其中有一个好像在哪里见过看看作者的开发文档一个字，非常专业图片中右边的控制板有个小狮子图标在网上找了一下没找到，可能是作者自己做的LOGO吧下边有一个贴装的模块和淘宝上的对比一下，看起来是不是很像？左边是作者提供文档里的PCB实物图，中间是作者在“球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明”里贴出的PCB 3D图右边是淘宝里的模块实物图http://bbs.eeworld.com.cn/thread-530656-1-1.html可以看到作者在“球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明”贴子里提供的图片已经去掉MPU6050模块了为什么会这样呢？打开作者在百度云里的源文件，看到结构文件的日期都在2017年以前软件设计里的文件夹修改时间都是2016年8月这个时间是SensorTile活动开始前的时间为什么会这样呢？这个百度云盘RAR没有在论坛里上传的RAR文件中的惯性导航测试文件夹打开论坛和百度云盘两个RAR里的运动程序中的main.c文件目测两个文件的内容基本一样为什么会这样呢？经过对比分析后我觉得这个项目里最值得一看的是SERVO文件夹的内容等有时间再继续学习
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关键词： 好的项目 机器人 百度 传感器 工程

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