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TMC2209是用于两相步进电机的超静音电机驱动器IC。TMC2209与许多传统驱动器以及TMC2208引脚兼容。TRINAMICs先进的StealthChop2斩波器可确保电机无噪音运行，实现最高效率和最佳电机扭矩。其快速的电流调节和抑制共振功能组合可实现高动态运动。StallGuard用于无传感器回原点，防止堵转。内置功率MOSFET可处理高达2A RMS的电机电流，具有保护和诊断功能，可实现稳定可靠的运行。TMC2209的具体使用

1、Step/Dir独立模式引脚配置

使用简单的Step/Dir模式，只需要外部脉冲控制。细分的话根据MS1和MS2两个引脚进行配置，最高64细分。2、使用UART串口配置1、硬件连接

2、串口发送和接受数据格式

UART发送指令采用的CRC_8校验码：

static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)

{

int i,j;

unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);

unsigned char currentByte;

*crc = 0;

for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)

{

currentByte = pucData[i];

for(j = 0; j < 8; j++)

{

if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){

*crc = (*crc << 1) ^ 0x07;

}else{

*crc = (*crc << 1);

}

currentByte = currentByte >>1;

}

}

}

3、使用StallGuard技术无传感器回原点1、UART连接时，ENN必须为电平并且MS1、MS2必须悬空；2、 配置内部采样电阻。具体在GCONF中internal_Rsens = 1；3、电机电流设置，配置IHOLD_RUN寄存器；4、设置失速电流阈值TCOOLTHRS；5、 设置灵敏度SGTHRS。6、调节电机的实际运动电流需要看CONFIG寄存器的第一位，若选择外部电流需要Vref参与。

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