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FOC电机速度、电流闭环运行成功！STC32F12K54实现，32位8051，全开源软件/硬件
FOC运算部分移植的B站up主@灯哥开源 的代码
现在进度为：
==完成三环闭环：速度开环、电流环（Iq、Id双闭环）、速度环（速度串电流）、位置环（位置串速度串电流）
==完成SVPWM实现，基于Fast-Svpwm算法，减少扇区判定及代码量，基于插入零序分量等效。
可以获得14位绝对值角度、电角度、速度。可以读取到Iq、Id。

等待实现的功能（按照顺序更新实现）：更新V2硬件、抗齿槽算法。
加速的硬件FPMU浮点/硬件三角函数和硬件MDU32都已经打开，
可以感觉出来速度确实嗖嗖的
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjA5MTl8ZWM2ZGYxYmE1NzUwMjllNzlmZWViNmM4MjIzNzc0ZjF8MTY5NTI1ODk4OA%3D%3D&request=yes&_f=.mp4

2023年9月16日更新：
1.增加MT6701磁编码器用于读取无刷电机绝对值角度。
2.重新更改程序外设之间的配合，使用串口DMA，ADC-DMA减少浪费时间。
3.移植增加PID库，等待添加三环闭环。
4.使用的串口DMA可以方便的使用printf输出到自定义缓冲区，
然后通过DMA_Send_Start();函数一次性发出去，觉得有用可以参考移植。
5.文件归档整理，拓展为多文件工程。
效果视频：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjE0ODR8ZjhkZjI2M2U4YjJjMDBiYTJjYTViZmY4ODQ4MGE1ZDF8MTY5NTI1ODk4OA%3D%3D&request=yes&_f=.mp4

2023年9月17日更新：
1.增加电机电流环，现在可以完成电流环闭环运行。
2.调整滤波时间常数，优化一些波形问题。
3.增加计算速度的函数，现在可以正确的显示速度。
效果视频：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjE2MTd8YjkxNjExNTlkNjJhYjg4ODhhZmE1MDczZGMzNDRlNjR8MTY5NTI1ODk4OA%3D%3D&request=yes&_f=.mp4

2023年9月20日更新：
1.增加电机速度闭环，现在可以完成恒定速度运行。
2.添加Id电流读取，增加Id电流环，减少损耗。
3.添加模式切换标志，三环模式可以随时切换。
效果视频：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjE5OTF8MTU4NWEwOTgyZWI1NWNjNTVlOTg1M2Q1ZGY0MTZhYjJ8MTY5NTI1ODk4OA%3D%3D&request=yes&_f=.mp4

2023年9月22日更新：
1.添加SVPWM输出，提高母线电压利用率。
2.修改PWM模式为中央对齐模式。
3.调整I2C通讯速率，现在为1MHz，大大提高程序运行速度。
马鞍波效果图片：

2023年9月23日更新：
1.增加位置环模式。
2.修复累计位置函数中的逻辑错误。
效果视频：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjIyMzd8NTA2YTY0YjY3ZjI3OGM1ZTc5ZjI1MGVmOGFiZjU0NjR8MTY5NTYwMjU0MQ%3D%3D&request=yes&_f=.mp4

2023年10月26日更新：

1.经过验证，V2版本硬件已经功能测试通过了。
2.更新了速度更快的Fast_SVPWM。经测试利用效率和波形都非常令人满意。
3.正在重构程序主体，包括中断触发链路和操作的同步。
参考文献：[1]齐昕,王冲,周晓敏等.一种低硬件资源消耗快速SVPWM算法[J].电机与控制学报,2014,18(04):31-38.DOI:10.15938/j.emc.2014.04.006.

2023年11月7日更新：
1.开源第二版的硬件、串口屏上位机（建议不用买串口屏，改一下Link1D就能用电脑看了）
2.程序架构调整完成，但是电流环暂时没法调
效果视频（电机没坏之前的珍贵影像）：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjYxNTB8NjI5ZTQ2ZTJiMDlkNzVlYWUxM2U3YjJkNmJjZmE2NjR8MTcwMDAwOTQ0OA%3D%3D&request=yes&_f=.mp4
这个是电桥测试，可以看到有一相有些短路：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=attachment&aid=MjYxNDl8MWQxYzY3OTIzZjRhM2NiNzA1MjRiMzVjZGExYjY1NGN8MTcwMDAwOTQ0OA%3D%3D&request=yes&_f=.mp4

STC-FOCV2硬件开源.zip

FOC测试程序V1.zip

FOC验证DEMO硬件设计(可以使用立创EDA专业版打开).zip