移植ucosII到STM32F103ZE(四)
os_cpu_c.c
OSInitHookBegin()
OSInitHookEnd()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskIdleHook()
OSTaskStatHook()
OSTaskStkInit()
OSTaskSwHook()
OSTCBInitHook()
OSTimeTickHook()
这些函数除了 OSTaskStkInit(),都是一些 hook 函数。这些 hook 函数如果不使能的话,都不会用上,也都比较简单,看看就应该明白了,所以就不介绍。
下面就说一说 OSTaskStkInit()。说之前还是得先说一下任务切换,因为初始化任务堆栈,是为任务切换服务的。代码在正常运行时,一行一行往下执行,怎么才能跑到另一个任务(即函数)执行呢?首先大家可以回想一下中断过程,当中断发生时,原来函数执行的地方(程序计数器PC、处理器状态寄存器及所有通用寄存器,即当前代码的现场)被保存到栈里面去了,然后开始取中断向量,跑到中断函数里面执行。执行完了呢,想回到原来函数执行的地方,该怎么办呢,只要把栈中保存的原来函数执行的信息恢复即可(把栈中保存的代码现场重新赋给 cpu 的各个寄存器),一切就都回去了,好像什么事都没发生一样。这个过程大家应该都比较熟悉,任务切换和这有什么关系,试想一下,如果有 3 个函数 foo1(), foo2(), foo3() 都像是刚被中断,现场保存到栈里面去了,而中断返回时做点手脚(调度程序的作用),想回哪个回哪个,是不是就做了函数(任务)切换了。看到这里应该有点明白 OSTaskStkInit()的作用了吧,它被任务创建函数调用,所以要在开始时,在栈中作出该任务好像刚被中断一样的假象。(关于任务切换的原理邵老师书中的 3.06 节有介绍)。
那么中断后栈中是个什么情形呢,<>中 9.1.1 有介绍,xPSR,PC,LR,R12,R3-R0 被自动保存到栈中的,R11-R4如果需要保存,只能手工保存。因此 OSTaskStkInit()的工作就是在任务自己的栈中保存 cpu 的所有寄存器。这些值里 R1-R12 都没什么意义,这里用相应的数字代号(如 R1 用0x01010101)主要是方便调试。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void
{
OS_STK
(void)opt;
stk
*(stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
*(--stk)
return (stk);
}
xPSR = 0x01000000L,xPSR T 位(第24 位)置 1,否则第一次执行任务时 Fault,
PC 肯定得指向任务入口,
R14 = 0xFFFFFFFEL,最低4位为E,是一个非法值,主要目的是不让使用 R14,即任务是不能返回的。R0 用于传递任务函数的参数,因此等于 p_arg。
把 OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()这两个函数的内容代码注释掉。
os_cpu_c.c文件中的
![](http://m.amcfsurvey.com/editerupload/fetch/20161101/321492_2_0.jpg)
![](http://m.amcfsurvey.com/editerupload/fetch/20161101/321492_2_1.jpg)
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
把上面这些宏定义也注释掉,因为它们都用于 OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。
![](http://m.amcfsurvey.com/editerupload/fetch/20161101/321492_2_2.jpg)
1
2
![](http://m.amcfsurvey.com/webstorage/images/2014/m/wx.png)
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