- 本文构建了以MPU6050传感器为核心的数字采集系统，实时采集得到三轴陀螺仪和三轴加速度计随直径为25cm转台旋转一周的运动数据，基于四元素的姿态更新算法描绘其运动轨迹；为验证算法的正确性，分析了传感器在转台上的运动过程，通过计算机仿真模拟上述运动，得到传感器输出数据，仍通过上述算法解算运动轨迹。仿真出运动轨迹确实近似是直径为25cm的圆，从而验证了此算法的准确性。此外，通过对比仿真轨迹结果和实际数据解算运动轨迹，发现由于运动时间延长，陀螺漂移和积分累积误差对轨迹测量的精度有着不可忽视的影响；MPU605
- 关键字：姿态更新运动轨迹仿真模拟低精度201707
- MSC.Software软件公司宣布，西安热工研究院选择MSC软件作为其在“大容量汽轮机及热力系统的故障与能耗数值分析平台构建与应用项目”中技术研发的唯一仿真软件产品。
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