- 在仿人机器人研究领域，双足步行控制一直是其难点。主要介绍基于TI的DSP芯片TMS320F2812设计双足机器人的基本运动控制系统，围绕机器人腿部无刷直流电机的驱动进行优化设计。系统采用PWM进行电机调速，辅助以补偿参数，通过步态指令，验证电机运转的精确性、稳定性和系统的可操作性。电机调试为CCS仿真、步态规划和独立行走提供试验平台，使机器人能够实现步行功能。
- 关键字：控制系统设计运动机器人DSP双足基于编解码器
双足介绍
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