- 针对多无人机合作博弈问题，对多无人机任务策略进行研究。通过考虑合作联盟的目标价值指标函数和代价指标函数，建立多无人机合作联盟博弈模型，给出一种合作博弈的求解方法，最终得到多无人机最优联盟策略。仿真结果表明，该方法具有很好的可行性和有效性。
- 关键字：合作博弈无人机通信延时联盟形成算法201607
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