- 水下航行器操控性能指标中对定向性能有较高要求，而水下航行器的运动具有强的非线性和耦合性，使得不同航速下定向控制和定深转向综合控制成为难点。本文建立了水下航行器的运动学模型，基于滑模理论设计了航向控制器，在MATLAB SIMULINK环境下搭建了航向控制仿真系统，数值仿真结果表明，滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性，同时，航向的控制效果明显优于PID控制器。
- 关键字：水下航行器滑模变结构控制PID定向控制20170203
滑模变结构控制介绍
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