鲁棒控制系统 课件

在前面各章中，我们总是假设已经知道了受控对象的模型，但由于实际中存在种种不确定因素，如：
参数变化；
未建模动态特性；
平衡点的变化；
传感器噪声；
不可预测的干扰输入；
等等，所以我们所建立的对象模型只能是实际物理系统的不精确的表示。鲁棒系统设计的目标就是要在模型不精确和存在其他变化因素的条件下，使系统仍能保持预期的性能。如果模型的变化和模型的不精确不影响系统的稳定性和其它动态性能，这样的系统我们称它为鲁棒控制系统。