基于AT89S52的防撞小车系统设计

将公式6想减的两项做除法不难发现第一项始终大于第二项，所以z2-z1是关于l的增函数， 同时随着h的减小，z2-z1同样会变大，也就是说当障碍物体靠近小车时，如果其偏离了小车的中心（即不会撞到）有一个明显的特征为其z2-z1的值会比较大，我们可以取d=5cm h=30cm， 让l在［10cm，30cm］间变化，做出的曲线如图3所示，各个物理量的几何关系见图4 。

图3 z2-z1与l的关系

图4 各个物理量的几何关系

不难发现，当l距离在［10cm，30cm］（h 30cm）区间时，z2-z1的差将 > 4cm.据此我们设定了一个阈值4cm，当检测到差值大于4cm，不需要做任何刹车控制，直接直行通过，通过这样简单的计算判断，我们可以有效避免由于偏离小车中心的障碍物靠小车过近造成的z1，z2的值过小，从而引来可能的刹车误判。在做这个项目时，我们采用的车模体积不大，因此设计的阈值等不是很大，若应用到实际车模中时可根据情况改变阈值的大小。

3.2速度的计算

速度我们采取简单的近似平均进行估算，我们可以计算出系统测距地间隔约为120ms，通过将当前的测距结果与上次测距结果做差比较，根据公式7可以估算出当前速度的近似值：


3.3系统流程（见图5） 。

图5系统流程