三轴台式工业机器人通用控制软件设计
一旦区域划分完毕，将需要一值予以表示其加工点的位置。采用结构体的形式予以表示，包括X，Y，Z三个坐标，表示其相对于所在结点空间的坐标。该结构体属于环境单位结点的一部分，具体代码如下：
Struct News
{int x;int y;int z;};
每一个环境单位结点都拥有自己的一个ID号，即该环境单位的大小及位置，具体代码如下：
Struct Size
{int y;int z;int x;int Size;};
x，y，z分别是区域空间内该坐标轴上的最小值，Size表示该立方体区域的边长。
4.2权值寻找
在路径规划上，采用权值寻找法。对每一个环境节点都进行一个权值的赋予，给予结点不同的优先级，权值越低，优先级越高，用于在路径寻找中找到最优路径。
例如，现有4个子节点A，B，C，D，给予A结点的权值为100，B结点的权值为80，C结点的权值为50，D结点的权值为10.现在在路径规划寻找最优路径时，直接先寻找到D结点，然后继续寻找下去，若出现多个优先级相同的结点时，则分而寻之，到寻找完毕之后，再进行最优路径选取，可采用权值之和最小者优先的方法等[6].权值赋予的优先级按由高到低的顺序排列为：存在加工点，靠近加工点，加工工件非加工点部分，其他区域。
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