智能模型车底盘浅析

　　模型车底盘性能

　　模型车底盘采用的是等长双横臂式独立悬架(如图1)，当车轮上下跳动时，车轮平面没有倾斜，但轮距会发生较大变化，故车轮发生侧向滑移的可能性较大。本车共有6处参数可调，其中主销内倾角对模型车性能影响不大，可设为。

　　(1)主销后倾角

　　可以通过增加垫片的数量来增大主销后倾角，共有4片垫片，前2后2，后倾角为0;前1后3，后倾角为;前0后4，后倾角为。

　　对于本模型车，若欲使之转向灵活，主销后倾角可选;欲增大回正力矩，则后倾角可选。

　　(2)前轮外倾角

　　与模型车的侧滑关系较大，需与前轮前束相匹配，可设为。

　　(3)前轮前束

　　前轮是由舵机带动左右横拉杆实现转向的。主销在垂直方向的位置确定后，改变左右横拉杆的长度即可改变前轮前束的大小。左杆短，可调范围为10.8mm-18.1mm;右杆长，可调范围为29.2mm-37.6mm(如图1红圈所示)。

　　(4)底盘离地间隙

　　在独立悬架下摆臂与底板之间可以通过增减垫片来调整底盘前半部分的离地间隙，垫片有1mm和2mm两种规格。一片垫片不加，车前部离地间隙为9mm，故离地间隙的调整范围为9mm-12mm。从已有的经验来看，在加装了传感器之后，此距离过小，会降低模型车爬坡时的通过度;过大，则会影响传感器的灵敏度。

　　(5)后悬挂纵向减震弹簧预紧力

　　在图2红圈处增加垫片即可增大弹簧的预紧力。

　　图2 悬挂预紧力调整