开启智能车竞赛新格局

　　今年的赛道(图1)对比去年，增加几个很明显的改进，对赛车提出了全新的考验。从赛道图上我们看得到，首先是弯道明显更多更难，特别是几个曲率非常大的弯道，其中今年加入最明显的是一个发卡弯，这个弯道最特别之处在于，虽然存在于一个下坡道后的直道尽头，但并不是发卡弯紧接直道，而是直道之后先是一个右弯，然后紧跟一个左发卡弯，这种组合非常考验赛车在高速运行中的判决能力和控制力(图2)，过弯的速度控制要求很高才能既不损失时间，又不冲出赛道。另外一个比较特别的就是连续的S弯道，以往的小S弯是单独出现，这样赛车提前捕获信息后，经过计算可以直冲，但是今年的小S弯之后紧跟大S弯，让赛车必须根据S弯的曲率进行快速调整，增加难度的同时让赛车直冲小S弯的危险更大(图3)。可以说这两处赛道的曲率变化都非常快，让赛车在搜集信息和判决的过程必须设计得更为优化，才能顺利通过。另一个新的亮点是虚线判决的出现，今年的赛道针对摄像头和光电组设置了两段虚线判决线，其中一部分还设在转弯处，增加了判决的难度(图4)，不过从实际效果上，几乎很少有赛车遇到障碍。当然，其中重要的原因是几乎所有赛车都不是采用单点扫描而是多点捕获，因此虚线的存在并不会造成实质性威胁。　　

图3 大小s弯曲率快速变化

32位隆重登场

图4 虚线赛道

　　创意赛今也是第二年举办，相比于去年的抗震救灾专题，今年的专题更贴近生活，就是智能交通管理。可以说，最后进入总决赛的几组参赛作品各有特色，也充分发挥了32位的Kinetis MCU的硬件和软件优势，借此提出了多种未来智能交通管理的设想并用车模加以实现。相比于略显单调的竞速赛，创意赛的观赏性无疑更强，不过由于多数是研究生级的选手参与，对现场很多竞速赛选手而言，其设计思路和设计技巧理解起来还有一定的难度。现场，笔者遇到一位西北工大去年获得创意赛一等奖的选手，他认为，创意赛提供给学生的思考和动手空间更广阔，因此西北工大每年创意赛团队都会邀请其他专业组同学加入其中，提高其创意作品在各方面的技术含量，从而更好地呈现原始思想。

　　也许，属于S12系列的智能车竞赛也就此将告一段落，因为据组委会透露，下一届大赛将可能在竞速赛中允许选手采用32位的Kinetis MCU作为主处理器，这样16位的S12系列是否还会出现在竞速赛比赛中就是个不小的疑问。32位产品的加入，意味着下一届的智能车大赛将迎来一个崭新的开始，刚刚出现的群雄逐鹿的局面是变得更为扑朔迷离还是强队们王者归来重新统治赛道，都给明年的比赛留下足够的悬念。