黑匣子摄像头实现车道偏离报警功能①

富士通研究所用提供给汽车黑匣子的广角摄像头进行车道偏离报警的技术。原来的车道偏离警报功能需要使用可显示远方白线的、视角为30度左右的专用摄像头，如果使用只能显示近处部分白线的、视角为130度左右的汽车黑匣子用摄像头，就无法准确检测车道线。富士通研开发出了根据广角摄像头拍摄的多张图片来推断车道线形状的技术，因此可在不使用专用摄像头的情况下，在汽车黑匣子中追加车道偏离警告功能。

原来想要利用广角摄像头的图像来实现车道偏离警报功能时，容易发生车道线识别错误。比如在车道线为虚线且道路转弯时，以及为了促使车辆减速在实际车道线内侧铺设短虚线的辅助线时。富士通研开发了可识别这两种图案的车道线形状的推断技术。

遇到虚线弯路时也可实时识别

在车道线为虚线且道路转弯时，窄角摄像头可沿着道路观测多条白线虚线，而广角摄像头只能显示远方的区域，因此只能观测左右一对的虚线。由于虚线长度只有8m左右，因此这样无法判断出弯路的弯曲，在原来的方式中使用广角摄像头时，就会将弯路误认为直路，对车辆与白线间的距离做出误判。

在虚线弯路上推断车道线形状的以往方法 （图片由富士通研究所提供）

对此，富士通研着眼于短时间内道路线形状变化少这一点，将每100ms的时间序列的多张图像中的虚线连接起来，由此来复原车道线。由于随着自车的移动，白线位置会逐张图像地偏移，因此按照横移（等速移动）和转弯（等速转弯）将车辆的移动制成了模型。然后根据时间序列的白线图像，使用车辆移动的模型来制作对移动的影响实施修正的路面合成图像。也就是说，通过合成图像的白线来推断车道线的形状。

对车辆移动造成的偏移实施修正 （图片由富士通研究所提供）

另外，为了确保实时性，还开发了新的计算方法，弯曲曲率使用最近的车辆前方的多张图像以上述方法来计算，而剩余的车道线形状（道路宽度及车辆朝向等）则通过当前时刻的单张图像来计算。弯曲曲率在短时间内变化较少，因此根据时间近的过去的图像来计算，车道线形状的推断精度也几乎不会下降。