CAN总线及其在艾默生CT PLC上的应用

　　CAN协议的报文格式：CAN协议支持两种报文格式CAN2.0A和CAN2.0B; CAN2.0A为标准格式,CAN2.0B为扩展格式;格式分别如下:

　　CAN2.0A协议报文结构图如下

　　CAN2.0B协议报文结构图如下

　　标准格式和扩展格式唯一的不同是标识符（ID）长度不同,标准格式为11位（ID10-ID0）,扩展格式为29位（ID10-ID0,EID17-EID0）。

　　在标准格式和扩展格式中,报文的起始位称为帧起始（SOF）,帧起始标志数据帧或远程帧的起始，由一个单独的“显性”位（0）组成。由控制芯片自动完成，不需要用户在程序中体现。

　　然后是由11位标识符（ID10-ID0）（扩展格式为29位（ID10-ID0,EID17-EID0））和远程发送请求位 （RTR）组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。

　　控制场包括标识符扩展位（IDE）,指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 （RBO）,为将来扩展使用。它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度（大小就是由DLC3-DLC0组成的2进制数据）。数据场范围为0～8个字节（DATA FIELD）,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查（CRC）。

　　应答场（ACK）包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1）,这时正确接收报文的接收站发送主控电平（逻辑0）覆盖它。用这种方法,发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文.

　　报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。

艾默生CTPLC集成CAN总线功能介绍

　　ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A协议和CAN2.0B协议，通信波特率设置范围为5-100KBPS，可以通过艾默生CTPLC编程软件CONTROLSTAR FOR ECCT进行设置。具体使用步骤如下：

　　1）基本设置:在工程管理器里双击“系统块”，在弹出的窗口选择“CAN口设置”，在“CAN口参数设置”里选择“自由协议”，然后单击后面的“自由口设置”按扭。在弹出的窗口选择协议类型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉选择“波特率”最后单击“确定”，把系统块下载到PLC里。