第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-中山大学-摄像头一队报告

第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-中山大学-摄像头一队
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛


技 术 报 告



学 校：中山大学
队伍名称：中山大学摄像头一队
参赛队员：温泽宏
黄开德
郭 遥
带队教师：成 慧
郭雪梅
技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日 期：
第六届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告



摘 要
本论文中设计的智能车系统采用飞思卡尔公司的 MC9S12XS128 作为控制核
心，以 BTS7970 为电机驱动模块，通过编码器获得电机速度信息。使用 OV7620
数字摄像头获取赛道信息，而单片机处理速度有限，我们把计算融入单片机采
集图像的间隙中，充分利用了单片机的资源；在智能车控制方面，基于边缘限
制的 PID 控制算法在高速行驶赛车