智能车赛道记忆算法的研究
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本次“飞思卡尔”智能车邀请赛规则中明确指出,智能车在赛道上连续跑两圈,并记其中最好圈成绩为比赛成绩。这个规则的确立使得赛道记忆算法成为了可行。
本文引用地址://m.amcfsurvey.com/article/15778.htm如图1所示,赛道记忆算法在第一圈以最安全的速度缓慢驶过一圈,并将赛道信息保存下来,第二圈根据保存下来的信息进行车速和转角决策的相应最优化,从而在第二圈取得好成绩。无论智能车的传感器前瞻距离有多远,在跑圈时它都只能预测在一段有限距离内赛道的情况。而采用赛道记忆算法的智能车,在第二圈时已对整个赛道有了全面的认识,从而在相同条件下,将比不使用赛道记忆的智能车更具优势。
图1 赛道记忆算法
算法实现前提
要想成功实现赛道记忆算法,必须有以下几大前提:
1.赛车在第一圈必须安全走完全程。在第一圈,赛车的最主要目的是采集赛道信息,使用赛道记忆算法的智能车,在第一圈一般都会采用较缓慢的匀速走完全程。
2.赛车必须能明确分辨出赛道起点线和十字交叉线的区别。
3.赛车必须能够有足够记录一圈赛道数据的内存空间。由于单片机芯片的Ram容量有限,算法研究者需要对算法进行优化处理,改变保存的格式以节省内存空间。
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