基于摄像头的路径信息采集系统的简易设计与实现

　　视频信号的二值化主要由芯片MAX941完成，通过调节滑动变阻器的阻值来改变阈值电压。经反复试验本文将阈值定在2.55V。防止黑色导引线的边界处出现毛刺干扰，在二值化输出端加上RC低通滤波电路。电路图如图6所示。

　　时序关系：在上述几个电路模块中，使用了门电路、计数器、比较器，使原有的时序关系发生了变化，后续编程处理和系统的可靠性受到挑战。在比较器的输出端加入两片非门，增大延时，情况得到改善。最后得到的时序关系如图7所示。其中a为场同步，b为行同步，c是经过4分频后的行同步信号，d为二值化后的视频信号，包含着路径信息。